[发明专利]轨迹生成方法及装置

说明书

本发明公开了一种轨迹生成方法及装置。其中，该方法包括：确定待生成轨迹的目标图形；获取目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数；根据轨迹调整系数，对目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数；根据目标轨迹平移参数，确定与目标图形对应的生成轨迹。本发明解决了生成轨迹时由于浪费时间较多、效率地下，导致用户体验感下降的技术问题。

技术领域

本发明涉及轨迹生成技术领域，具体而言，涉及一种轨迹生成方法及装置。

背景技术

目前制造业的很多设备上用于描述任务的数据当中，很多关键数据都含有“轨迹点”和“轨迹”，比如描述工业机器人末端执行器动作的轨迹；描述数控机床加工路径的g代码；描述焊接位置和姿态的焊接机指令等等。要想得到很好的工作质量，需要对轨迹不断进行修正，相关技术中，在生成轨迹时，往往都是一次性将这些轨迹生成好，后面如果再进行修改的话需要重复之前所有的工作量，或者有一些轨迹的批量修改工具也无法修改之前操作的参数，导致时间上的浪费，工作效率低下，并且，相关技术中在生成轨迹时，若需要临时对各个轨迹点进行调整，需要重新进行轨迹生成，这样会浪费大量的时间，同样的，若需要利用机器生成轨迹，无法实现对所有轨迹点的调整，若对各个轨迹点一个个输入调整参数，会使得用户体验感下降，对产品的兴趣也会降低。

针对上述的生成轨迹时由于浪费时间较多、效率地下，导致用户体验感下降的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种轨迹生成方法及装置，以至少解决生成轨迹时由于浪费时间较多、效率地下，导致用户体验感下降的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种轨迹生成方法，包括：确定待生成轨迹的目标图形；获取所述目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数；根据所述轨迹调整系数，对所述目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数；根据所述目标轨迹平移参数，确定与所述目标图形对应的生成轨迹。

进一步地，所述目标图形至少包括以下之一：圆形、正方形、长方形，所述轨迹调整系数包括下述至少之一：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标调整幅度值、Z轴坐标调整幅度值。

进一步地，在所述目标图形为圆形，所述轨迹调整系数为Y轴坐标调整幅度值时，根据所述轨迹调整系数，对所述目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数包括：在所述Y轴坐标调整幅度值为负数的情况下，将所述圆形的每个轨迹点向外延伸；在所述Y轴坐标调整幅度值为正数的情况下，将所述圆形的每个轨迹点向内缩小。

进一步地，在所述轨迹调整系数为Z轴坐标调整幅度值时，根据所述轨迹调整系数，对所述目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数包括：在所述Z轴坐标调整幅度值为负数的情况下，将所述目标图形的竖向轨迹长度降低；在所述Z轴坐标调整幅度值为正数的情况下，将目标图形的竖向轨迹长度升高。

进一步地，在获取所述目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数之后，所述方法还包括：获取所述目标图形的每个轨迹点的当前坐标系数；根据每个轨迹点的当前坐标系数和每个轨迹点的轨迹调整系数，确定每个轨迹点的轨迹调整方向和轨迹调整角度。

进一步地，在获取所述目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数之前，所述方法还包括：获取轨迹调整类型，其中，所述轨迹调整类型至少包括：平移轨迹类型；在所述轨迹调整类型为所述平移轨迹类型时，确定对所述目标图形的各个轨迹点进行坐标平移。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种轨迹生成装置，包括：第一确定单元，用于确定待生成轨迹的目标图形；获取单元，用于获取所述目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数；平移单元，用于根据所述轨迹调整系数，对所述目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数；第二确定单元，用于根据所述目标轨迹平移参数，确定与所述目标图形对应的生成轨迹。