[发明专利]电动平衡车及其控制方法

说明书

本发明公开了一种电动平衡车及其控制方法，该电动平衡车包括左右相对设置且能相对转动的第一支撑盖和第二支撑盖，当使用者踏上脚踏区域后，触发感应开关发出启动车轮信号，控制器控制车轮转动；当使用者驱动第一支撑盖和第二支撑盖同步扭转，传感器发出感测信号给控制器，控制器驱动车轮运转进而实现电动平衡车朝前运动、朝后运动、减速或刹车；当使用者通过脚部施力驱动第一支撑盖和第二支撑盖产生相对扭转，传感器发出感测信号给控制器，控制器驱动车轮运转进而实现电动平衡车转弯。本技术方案中，使用者仅通过利用脚部即可对平衡车进行控制。

本申请是下述申请

申请号为：201480066762.X

申请日为：2014年12月2日

申请名称为：电动平衡车

之分案申请。

技术领域

本发明涉及一种电动平衡两轮车，其承载人的两个平台可以相互扭动进而驱动行走，具体涉及一种电动平衡车及其控制方法。

背景技术

电动平衡车，又叫体感车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

目前的电动平衡车一般都具有一个操作杆；使用者站在平衡车的脚踏平台上对操作杆进行操作，从而前进、后退及停止，这样的控制也称“手控”。目前平衡车的脚踏平台一般是一块板状的平板，其在使用过程中始终是保持水平状态，无法相对转动，所以无法让使用者仅仅通过利用脚部即可对平衡车进行控制。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种电动平衡车及其控制方法，使用者仅通过利用脚部即可对平衡车进行控制。

为了达到上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，该电动平衡车包括左右相对设置且能相对转动的第一支撑盖和第二支撑盖，第一支撑盖和第二支撑盖上面均设有脚踏区域，第一支撑盖和第二支撑盖下方均设有传感器，传感器包括陀螺仪、加速度传感器和用于感应使用者是否站立于电动平衡车上的感应开关，感应开关设置在脚踏区域下方，两个车轮分别可转动地固定于第一支撑盖和第二支撑盖的外侧，第一支撑盖和第二支撑盖之间相对转动的转动轴线与两个车轮的转动轴线为同一转动轴线；当使用者踏上脚踏区域后，触发感应开关发出启动车轮信号，控制器控制车轮转动；当使用者驱动第一支撑盖和第二支撑盖同步扭转，传感器发出感测信号给控制器，控制器驱动车轮运转进而实现电动平衡车朝前运动、朝后运动、减速或刹车；当使用者通过脚部施力驱动第一支撑盖和第二支撑盖产生相对扭转，传感器发出感测信号给控制器，控制器驱动车轮运转进而实现电动平衡车转弯。

作为优选，加速度传感器和陀螺仪共同检测电动平衡车的运动状态，控制器根据加速度传感器和陀螺仪传递的感测信号驱动车轮，从而决定电动平衡车是否要改变方向或速度。

作为优选，所述运动状态包括电动平衡车的加速度，以及第一支撑盖的倾角信息、第二支撑盖的倾角信息。

作为优选，加速度传感器和陀螺仪设置于同一块电路板上。

作为优选，控制器具有存储单元和校正单元，存储单元存储电动平衡车的初始平衡状态，校正单元对电动平衡车的当下平衡状态进行校正，当运行校正程序时，电动平衡车检测传感器的实时情况，和初始水平数据进行判断和比对，从而确定是否要覆盖初始水平数据以进行重新设定。

作为优选，第一支撑盖与第二支撑盖通过转轴实现相对转动，转轴的轴线和两个车轮的转动轴线为同一轴线。

作为优选，第一支撑盖和第二支撑盖朝内的端头一体成型或固定连接有筒体，转轴安装在第一支撑盖和第二支撑盖的筒体内。