[发明专利]电动平衡车及其控制方法

权利要求书

1.一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，该电动平衡车包括左右相对设置且能相对转动的第一支撑盖和第二支撑盖，第一支撑盖和第二支撑盖上面均设有脚踏区域，第一支撑盖和第二支撑盖下方均设有传感器，传感器包括陀螺仪、加速度传感器和用于感应使用者是否站立于电动平衡车上的感应开关，感应开关设置在脚踏区域下方，两个车轮分别可转动地固定于第一支撑盖和第二支撑盖的外侧，第一支撑盖和第二支撑盖之间相对转动的转动轴线与两个车轮的转动轴线为同一转动轴线；当使用者踏上脚踏区域后，触发感应开关发出启动车轮信号，控制器控制车轮转动；当使用者驱动第一支撑盖和第二支撑盖同步扭转，传感器发出感测信号给控制器，控制器驱动车轮运转进而实现电动平衡车朝前运动、朝后运动、减速或刹车；当使用者通过脚部施力驱动第一支撑盖和第二支撑盖产生相对扭转，传感器发出感测信号给控制器，控制器驱动车轮运转进而实现电动平衡车转弯。

2.根据权利要求1所述的一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，加速度传感器和陀螺仪共同检测电动平衡车的运动状态，控制器根据加速度传感器和陀螺仪传递的感测信号驱动车轮，从而决定电动平衡车是否要改变方向或速度。

3.根据权利要求2所述的一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，所述运动状态包括电动平衡车的加速度，以及第一支撑盖的倾角信息、第二支撑盖的倾角信息。

4.根据权利要求1所述的一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，加速度传感器和陀螺仪设置于同一块电路板上。

5.根据权利要求1所述的一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，控制器具有存储单元和校正单元，存储单元存储电动平衡车的初始平衡状态，校正单元对电动平衡车的当下平衡状态进行校正，当运行校正程序时，电动平衡车检测传感器的实时情况，和初始水平数据进行判断和比对，从而确定是否要覆盖初始水平数据以进行重新设定。

6.根据权利要求1所述的一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，第一支撑盖与第二支撑盖通过转轴实现相对转动，转轴的轴线和两个车轮的转动轴线为同一轴线。

7.根据权利要求6所述的一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，第一支撑盖和第二支撑盖朝内的端头一体成型或固定连接有筒体，转轴安装在第一支撑盖和第二支撑盖的筒体内。

8.根据权利要求7所述的一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，转轴和筒体之间设有轴承。

9.根据权利要求8所述的一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，轴承和转轴从外至内通过卡簧安装在筒体内。

10.根据权利要求6所述的一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，第一支撑盖和第二支撑盖朝内的端头之间设有限位轴，限位轴一端固定在第一支撑盖，另一端伸入第二支撑盖内，第二支撑盖设置有与所述限位轴对应的限位槽。

11.根据权利要求1所述的一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，车轮的车轮轴安装在脚踏区域以下。

12.根据权利要求1所述的一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，车轮内固定轮毂电机。

13.根据权利要求1所述的一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，感应开关为红外光电传感器开关、微波感应开关或超声波感应开关。

14.根据权利要求1所述的一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，第一支撑盖下面固定有第一底盖，第二支撑盖下面固定有第二底盖，第一支撑盖与第一底盖之间以及第二支撑盖与第二底盖之间设置传感器。

15.根据权利要求1所述的一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，第一支撑盖与第一底盖之间或者第二支撑盖与第二底盖之间设置电源或控制器。