[发明专利]一种拱形绿化带六棱块铺设装置

权利要求书

1.一种拱形绿化带六棱块铺设装置，其特征在于，包括取放机构、能够带动所述取放机构移动的移动机构、输送台以及控制系统。

2.根据权利要求1所述的拱形绿化带六棱块铺设装置，其特征在于，所述移动机构包括两个平行设置的纵向移动单元，每个所述纵向移动单元由支撑梁、平行设置在所述支撑梁上的导轨和套设在所述导轨上的移动块组成，所述支撑梁上设置有齿条，所述移动块上设置有伺服电机一，所述伺服电机一的转轴上固定连接有与所述齿条啮合的齿轮；两个所述支撑梁的两个端部分别通过一上连接梁和一下连接梁固定连接；

两个所述纵向移动单元之间设置有与所述纵向移动单元结构相同的横向移动单元，所述横向移动单元的支撑梁下方两端分别与两个所述纵向移动单元的移动块固定连接；

所述横向移动单元的移动块上设置有与所述纵向移动单元结构相同的竖直移动单元，所述竖直移动单元的支撑梁一端固定设置在所述横向移动单元的移动块上，所述竖直移动单元的移动块设置在靠近所述下连接梁一侧。

3.根据权利要求2所述的拱形绿化带六棱块铺设装置，其特征在于，所述取放机构包括一端设置有盖板的支撑圆筒，所述支撑圆筒外侧壁靠近中间部位径向均匀设置有六个套筒，每个所述套筒套接有支撑柱，所述支撑柱两端均伸出所述套筒，所述支撑柱外端与一支撑板固定连接，所述支撑板与所述支撑圆筒外侧壁之间设置有拉簧；

所述盖板内端面中心部位固定设置有伺服电机二，所述伺服电机二转轴穿过所述盖板与一棘轮的中心部位固定连接，所述棘轮外围设置有六个棘齿，所述棘轮转动能够向外推动六个所述支撑柱；

所述盖板外端面通过一L形臂与所述竖直移动单元的移动块固定连接。

4.根据权利要求2-3任一项所述的拱形绿化带六棱块铺设装置，其特征在于，所述纵向移动单元的所述支撑梁下方设置有若干支撑腿，所述支撑腿靠近端部螺纹连接有横向的固定螺栓，所述固定螺栓位于所述支撑腿外侧一端设置有把手，所述固定螺栓位于所述支撑腿内侧一端设置有固定块。

5.根据权利要求2-4任一项所述的拱形绿化带六棱块铺设装置，其特征在于，所述输送台包括固定连接在两个所述支撑梁之间靠近所述下横梁设置的底板，所述底板上设置有若干定位凹槽。

6.根据权利要求2-5任一项所述的拱形绿化带六棱块铺设装置，其特征在于，所述控制系统包括设置在左下的所述支撑柱和所述支撑板之间的压力传感器、设置在所述底板上位于每个所述定位凹槽内的限位传感器，设置在所述竖直移动单元的所述伺服电机一转轴与齿轮之间的扭矩传感器、以及设置在一控制箱内的PLC和电源；所述控制箱上设置有电源开关、移动机构控制摇杆、，取放机构控制按钮以及手动自动切换按钮；所述电源、所述PLC、所述伺服电机一、所述伺服电机二、所述扭矩传感器、所述压力传感器以及所述限位传感器之间电连接。

7.一种使用如权利要求6所述的拱形绿化带六棱块铺设装置铺设六棱块的方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步、装置固定：将两个所述支撑梁的支撑腿放置在拱形骨架的两侧，将所述输送台放置在拱形骨架前侧，拧紧所述固定螺栓，使得所述固定块紧卡在拱形骨架的外侧面，完成装置固定； 设置所述底板左上角为定位基准点，六棱块铺设装置固定时，所述定位基准点与拱形骨架内侧左下角对应，PLC程序中设置紧靠所述定位基准点铺设的六棱块的中心点作为第一铺设定位点；

第二步、打开电源开关，在所述底板上放置六棱块，依靠六棱块自身的重量触发所述限位传感器，所述PLC采集每个所述定位凹槽内所述限位传感器的信号；

第三步、启动六棱块铺设装置，所述PLC给所述移动机构的所述伺服电机一发出指令，按照预先设定的对所述底板上六棱块的抓取顺序，将所述取放机构移动到所述限位传感器对应的所述定位凹槽正上方，所述竖直移动单元的所述移动块下移到对应位置；

第四步、所述PLC程序预先设置所述竖直移动单元的所述移动块抓取六棱块的若干个定点位置，当所述竖直移动单元的所述移动块到达任意一个定点位置后，所述PLC控制所述伺服电机二启动带动所述棘轮转动，所述棘轮转动带动所述支撑柱向外滑动，六个所述支撑板撑起六棱块六个边的内侧壁，所述压力传感器的力达到PLC程序中预先设定的第一力值时，所述PLC控制所述伺服电机二停止转动，所述竖直移动单元的所述移动块上升，所述移动机构带动所述取放机构移动到第一步所述第一铺设定位点，所述竖直移动单元的所述移动块下移带动六棱块靠近拱形绿化带地面，然后所述移动机构带动所述取放机构向左向下使得六棱块紧靠拱形骨架左边沿和下边沿，挤压所述压力传感器增大到PLC程序中预先设定的第二力值后，所述竖直移动单元的所述移动块继续下移到所述扭矩传感器达到PLC程序中预先设定的第三力值后，所述PLC控制所述伺服电机二反向转动，所述支撑柱在拉簧的作用下向内滑动，所述支撑板脱离六棱块，完成第一个六棱块的铺设；

第五步、第一个六棱块铺设完成后，然后在第一个六棱块的上方铺设下一个六棱块，后边每一个六棱块的铺设均以前一个六棱块的铺设位置作为基准点；铺完一列之后再进行下一列的铺设，个别的拱形边附近不规则铺设采用人工进行找补；拱形骨架尺寸是相对固定的，铺设时可以对所述取放机构的铺设路径在PLC程序中进行预设；

第六步、完成拱形绿化带所有六棱块铺设后，松开固定螺栓，将装置转移到下一个拱形绿化带进行铺设。