[发明专利]用于搬运设备的定位方法、装置、搬运设备及存储介质

说明书

本公开涉及一种用于搬运设备的定位方法、装置、搬运设备及存储介质，所述方法包括：实时采集搬运设备的当前周围环境信息；根据当前周围环境信息与基准位置确定第一当前位置；在搬运设备执行完移动指令后，采集搬运设备当前所处位置的地面信息；将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配；根据匹配结果，确定搬运设备的第二当前位置；在根据匹配结果，未成功确定出所述搬运设备的第二当前位置时，将最新确定出的第一当前位置确定为所述搬运设备的当前实际位置；在根据匹配结果，成功确定出所述搬运设备的第二当前位置时，将所述第二当前位置确定为所述搬运设备的当前实际位置。因此，可以提高该定位方法的灵活性和准确度。

技术领域

本公开涉及自动化技术领域，具体地，涉及一种用于搬运设备的定位方法、装置、搬运设备及存储介质。

背景技术

随着工厂自动化、计算机集成的制造系统技术逐步发展和自动化立体仓库的广泛使用，各种搬运设备的使用范围和技术水平都得到了迅猛地发展。利用搬运设备进行物品的搬运，可以有效降低搬运工人的工作量。现有技术中，搬运设备的定位一般采用以下方式：

1.磁导航定位方式。在地面上铺设磁条，通过磁导航传感器不间断地感应磁条产生的磁信号实现定位。但该种方式灵活性差，并且在更改搬运设备的路径后，需重新铺设磁条才可以对搬运设备进行定位，无法通过控制系统实时更改路径，且磁条容易损坏，后期维护成本较高。

2.激光导航定位方式。在相应位置安装位置精确的激光反射板，搬运设备通过发射激光束、并采集由反射板反射的激光束来确定其当前位置。但该种方式成本较高，且控制算法复杂。

3.光学导航定位方式。在搬运设备的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过摄像头采集色带图像信号，并对色带图像信号进行处理而实现定位。但该种方法对色带的污染和机械磨损十分敏感，定位可靠性较差。

发明内容

本公开的目的是提供一种简单且准确的用于搬运设备的定位方法、装置、搬运设备及存储介质。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种用于搬运设备的定位方法，所述方法包括：

实时采集所述搬运设备的当前周围环境信息；

根据所述当前周围环境信息与基准位置确定第一当前位置，其中，所述基准位置为上一周围环境信息对应的位置；

在所述搬运设备执行完移动指令后，采集所述搬运设备当前所处位置的地面信息，其中，所述移动指令用于指示所述搬运设备移动到目标位置；

将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配，其中，所述目标区域为所述搬运设备所处的工作区域中的一部分或全部；

根据匹配结果，确定所述搬运设备的第二当前位置；

在根据匹配结果，未成功确定出所述搬运设备的第二当前位置时，将最新确定出的第一当前位置确定为所述搬运设备的当前实际位置；

在根据匹配结果，成功确定出所述搬运设备的第二当前位置时，将所述第二当前位置确定为所述搬运设备的当前实际位置。

可选地，所述方法还包括：

在根据匹配结果，成功确定出所述搬运设备的第二当前位置时，以所述第二当前位置替换所述最新确定出的第一当前位置，作为下一次确定第一当前位置时的基准位置。

可选地，所述方法还包括：

存储采集到的所述当前周围环境信息；

在根据匹配结果，成功确定出所述搬运设备的第二当前位置时，清空在所述第二当前位置之前存储的周围环境信息。

可选地，在所述将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配的步骤之前，所述方法还包括：