[发明专利]用于搬运设备的定位方法、装置、搬运设备及存储介质

权利要求书

1.一种用于搬运设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

实时采集所述搬运设备的当前周围环境信息；

根据所述当前周围环境信息与基准位置确定第一当前位置，其中，所述基准位置为上一周围环境信息对应的位置；

在所述搬运设备执行完移动指令后，采集所述搬运设备当前所处位置的地面信息，其中，所述移动指令用于指示所述搬运设备移动到目标位置；

将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配，其中，所述目标区域为所述搬运设备所处的工作区域中的一部分或全部；

根据匹配结果，确定所述搬运设备的第二当前位置；

在根据匹配结果，未成功确定出所述搬运设备的第二当前位置时，将最新确定出的第一当前位置确定为所述搬运设备的当前实际位置；

在根据匹配结果，成功确定出所述搬运设备的第二当前位置时，将所述第二当前位置确定为所述搬运设备的当前实际位置；

在所述将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配的步骤之前，所述方法还包括：

确定所述搬运设备从上一位置到当前位置的行进距离，所述上一位置为所述搬运设备执行所述移动指令之前的位置；

以所述行进距离为半径、所述目标位置为圆心，确定所述目标区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据匹配结果，成功确定出所述搬运设备的第二当前位置时，以所述第二当前位置替换所述最新确定出的第一当前位置，作为下一次确定第一当前位置时的基准位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

存储采集到的所述当前周围环境信息；

在根据匹配结果，成功确定出所述搬运设备的第二当前位置时，清空在所述第二当前位置之前存储的周围环境信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果，确定所述搬运设备的第二当前位置，包括：

在所述匹配结果表示成功匹配到的预置地面信息的个数为一个时，根据成功匹配到的预置地面信息，确定所述搬运设备的第二当前位置；以及

在所述匹配结果表示成功匹配到的预置地面信息的个数为多个时，缩小所述目标区域，并返回所述将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配的步骤；

在所述匹配结果表示未成功匹配到预置地面信息时，输出行进指令，所述行进指令用于指示所述搬运设备按照预设方向移动预设距离，并在所述搬运设备执行完所述行进指令后，返回所述采集所述搬运设备当前所处位置的地面信息的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定出所述搬运设备的当前实际位置后，确定所述搬运设备的当前实际位置与所述目标位置的位置偏差；

若所述位置偏差超过预设的位置偏差范围，按照所述目标位置对所述搬运设备的当前实际位置进行纠正。

6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定出所述搬运设备的当前实际位置后，确定所述搬运设备的行进方向角度偏差；

若所述行进方向角度偏差超过预设的角度偏差范围，对所述搬运设备的行进角度进行纠正。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前周围环境信息与基准位置确定第一当前位置，包括：

根据所述当前周围环境信息与基准位置，基于SLAM算法确定第一当前位置。