[发明专利]用于搬运设备的定位方法、装置、搬运设备及存储介质

说明书

本公开涉及一种用于搬运设备的定位方法、装置、搬运设备及存储介质，所述方法包括：在所述搬运设备执行完移动指令后，采集所述搬运设备当前所处位置的地面信息；将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配，其中，所述目标区域为所述搬运设备所处的工作区域中的一部分或全部；根据匹配结果，确定所述搬运设备的当前实际位置。通过上述技术方案，一方面，通过现有的地面信息确定搬运设备的当前实际位置，不需要像现有技术中铺设或者安装辅助材料，节省资源且降低成本，方法简单且易于实现。另一方面，在更改搬运设备的移动路径时，不需要更改硬件或者外部设备，便于后期维护，提高该定位方法的灵活性和准确度。

技术领域

本公开涉及自动化技术领域，具体地，涉及一种用于搬运设备的定位方法、装置、搬运设备及存储介质。

背景技术

随着工厂自动化、计算机集成的制造系统技术逐步发展和自动化立体仓库的广泛使用，各种搬运设备的使用范围和技术水平都得到了迅猛地发展。利用搬运设备进行物品的搬运，可以有效降低搬运工人的工作量。现有技术中，搬运设备的定位一般采用以下方式：

1.磁导航定位方式。在地面上铺设磁条，通过磁导航传感器不间断地感应磁条产生的磁信号实现定位。但该种方式灵活性差，并且在更改搬运设备的路径后，需重新铺设磁条才可以对搬运设备进行定位，无法通过控制系统实时更改路径，且磁条容易损坏，后期维护成本较高。

2.激光导航定位方式。在相应位置安装位置精确的激光反射板，搬运设备通过发射激光束、并采集由反射板反射的激光束来确定其当前位置。但该种方式成本较高，且控制算法复杂。

3.光学导航定位方式。在搬运设备的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过摄像头采集色带图像信号，并对色带图像信号进行处理而实现定位。但该种方法对色带的污染和机械磨损十分敏感，定位可靠性较差。

发明内容

本公开的目的是提供一种简单且准确的用于搬运设备的定位方法、装置、搬运设备及存储介质。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种用于搬运设备的定位方法，所述方法包括：

在所述搬运设备执行完移动指令后，采集所述搬运设备当前所处位置的地面信息，其中，所述移动指令用于指示所述搬运设备移动到目标位置；

将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配，其中，所述目标区域为所述搬运设备所处的工作区域中的一部分或全部；

根据匹配结果，确定所述搬运设备的当前实际位置。

可选地，在所述将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配的步骤之前，所述方法还包括：

确定所述搬运设备从上一位置到当前位置的行进距离；

以所述行进距离为半径、所述目标位置为圆心，确定所述目标区域。

可选地，所述根据匹配结果，确定所述搬运设备的当前实际位置，包括：

在所述匹配结果表示成功匹配到的预置地面信息的个数为一个时，根据成功匹配到的预置地面信息，确定所述搬运设备的当前实际位置；以及

在所述匹配结果表示成功匹配到的预置地面信息的个数为多个时，缩小所述目标区域，并返回所述将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配的步骤；

在所述匹配结果表示未成功匹配到预置地面信息时，输出行进指令，所述行进指令用于指示所述搬运设备按照预设方向移动预设距离，并在所述搬运设备执行完所述行进指令后，返回所述采集所述搬运设备当前所处位置的地面信息的步骤。

可选地，所述方法还包括：

在确定出所述搬运设备的当前实际位置后，确定所述搬运设备的当前实际位置与所述目标位置的位置偏差；