[发明专利]用于搬运设备的定位方法、装置、搬运设备及存储介质

权利要求书

1.一种用于搬运设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述搬运设备执行完移动指令后，采集所述搬运设备当前所处位置的地面信息，其中，所述移动指令用于指示所述搬运设备移动到目标位置；

将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配，其中，所述目标区域为所述搬运设备所处的工作区域中的一部分或全部；

根据匹配结果，确定所述搬运设备的当前实际位置；

在所述将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配的步骤之前，所述方法还包括：

确定所述搬运设备从上一位置到当前位置的行进距离；

以所述行进距离为半径、所述目标位置为圆心，确定所述目标区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果，确定所述搬运设备的当前实际位置，包括：

在所述匹配结果表示成功匹配到的预置地面信息的个数为一个时，根据成功匹配到的预置地面信息，确定所述搬运设备的当前实际位置；以及

在所述匹配结果表示成功匹配到的预置地面信息的个数为多个时，缩小所述目标区域，并返回所述将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配的步骤；

在所述匹配结果表示未成功匹配到预置地面信息时，输出行进指令，所述行进指令用于指示所述搬运设备按照预设方向移动预设距离，并在所述搬运设备执行完所述行进指令后，返回所述采集所述搬运设备当前所处位置的地面信息的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定出所述搬运设备的当前实际位置后，确定所述搬运设备的当前实际位置与所述目标位置的位置偏差；

若所述位置偏差超过预设的位置偏差范围，按照所述目标位置对所述搬运设备的当前实际位置进行纠正。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定出所述搬运设备的当前实际位置后，根据所述当前实际位置所对应的地面信息与所述目标位置所对应的地面信息，确定所述搬运设备的行进方向角度偏差；

若所述行进方向角度偏差超过预设的角度偏差范围，对所述搬运设备的行进角度进行纠正。

5.一种用于搬运设备的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于在所述搬运设备执行完移动指令后，采集所述搬运设备当前所处位置的地面信息，其中，所述移动指令用于指示所述搬运设备移动到目标位置；

匹配模块，用于将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配，其中，所述目标区域为所述搬运设备所处的工作区域中的一部分或全部；

第一确定模块，用于根据匹配结果，确定所述搬运设备的当前实际位置；

所述装置还包括：

第二确定模块，用于在所述匹配模块将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配之前，确定所述搬运设备从上一位置到当前位置的行进距离；

第三确定模块，用于以所述行进距离为半径、所述目标位置为圆心，确定所述目标区域。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第一确定子模块，用于在所述匹配结果表示成功匹配到的预置地面信息的个数为一个时，根据成功匹配到的预置地面信息，确定所述搬运设备的当前实际位置；

第二确定子模块，用于在所述匹配结果表示成功匹配到的预置地面信息的个数为多个时，缩小所述目标区域，并触发所述匹配模块将采集到的所述地面信息与目标区域内的预置地面信息进行匹配；

第三确定子模块，用于在所述匹配结果表示未成功匹配到预置地面信息时，输出行进指令，所述行进指令用于指示所述搬运设备按照预设方向移动预设距离，并在所述搬运设备执行完所述行进指令后，触发所述采集模块采集所述搬运设备当前所处位置的地面信息。