[发明专利]一种拖挂车动态轨迹线的实现方法及装置

说明书

本发明公开了一种拖挂车动态轨迹线的实现方法，具体包括如下步骤：步骤(1)：获取方向盘转角及基于方向盘转角的牵引车前轮角度计算；步骤(2)：相邻车厢主轴夹角的获取和计算；所述相邻车厢包括：牵引车和挂车、挂车和挂车；步骤(3)：通过所述方向盘转角和所述牵引车前轮角度以及所述相邻车厢主轴夹角确定运动轨迹线的圆心，进一步获得车身相应部位的运行动态轨迹线；步骤(4)：动态轨迹线在用户视图中的绘制。本发明提供了一种拖挂车动态轨迹线的实现方法及装置，能够计算和显示挂车车体动态轨迹线，进一步为司机驾驶提供有效的辅助。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，更具体的说是涉及一种拖挂车动态轨迹线的实现方法及装置。

背景技术

汽车动态轨迹线是指汽车在行驶过程中，汽车车身各部位经过位置的连线，而车身每一个部位即将通过的位置，和当前汽车前轮的转角有关，即获得任一时刻汽车前轮转角的情况下，可以计算得到在当前转角下，车身任一部位即将通过的轨迹线。通过将世界坐标系下的轨迹线进行坐标转换和映射，则可以将实际空间轨迹线描绘在不同安装位置和角度的摄像头画面中，以及经过处理融合的摄像头画面中，从而在显示器画面中显示车身特定部位即将经过的位置，帮助司机从显示器画面中直观判断车身即将通过的位置和周围环境的位置关系。该方法已经在部分乘用车的倒车影像系统和360度全景系统中开展应用。对于拖挂车，由于车辆特别是挂车的运行原理有所不同，因此现有方法只能计算车头部分的动态轨迹线，而无法直接用于计算挂车部分的动态轨迹线。而带有挂车的车辆通常车身总长度较长，车身运动轨迹更为复杂，司机需要很丰富的经验才能够控制挂车的运动轨迹，所以计算挂车特定部位的动态轨迹线对驾驶员来说会有更大的帮助。

挂车是指由汽车牵引而本身无动力驱动装置的车辆。通常需要有牵引力的车头(货车或牵引车、叉车)牵引。载货汽车和牵引汽车为汽车列车的驱动车节，称为主车；被主车牵引的从动车节称为挂车。一个驱动车节可以驱动一辆或一辆以上的挂车。

现有计算汽车动态轨迹线的方法通常只适用于车身整体是一个刚性物体的情况，车辆前轮随方向盘转动方向，后轮车轴始终保持和车体主轴垂直。在此模型基础上，计算任一前轮角度下，车辆前进或后退过程中，车身相应部位所经过的轨迹线。对于固定的前轮角度，车身任一部位的轨迹是固定的。而对于带有挂车的车辆而言，挂车部分通常通过连接部件和前车车体相连，导致挂车和前车的车体主轴之间会有一个夹角，而挂车车身部位的轨迹线除了和头车前轮角度有关以外，还和挂车和前车车体主轴之间的夹角有关。

因此，如何提供一种计算和显示挂车车体动态轨迹线，为司机驾驶提供有效的辅助的拖挂车动态轨迹线的实现方法及装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种拖挂车动态轨迹线的实现方法及装置，能够计算和显示挂车车体动态轨迹线，进一步为司机驾驶提供有效的辅助。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种拖挂车动态轨迹线的实现方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

步骤(1)：获取方向盘转角及基于方向盘转角的牵引车前轮角度计算；

步骤(2)：相邻车厢主轴夹角的获取和计算；所述相邻车厢包括：牵引车和挂车、挂车和挂车；

步骤(3)：通过所述方向盘转角和所述牵引车前轮角度以及所述相邻车厢主轴夹角确定相应车体运动轨迹线的圆心，进一步获得运行动态轨迹线；

步骤(4)：动态轨迹线在用户视图中的绘制。

通过上述技术方案，本发明的技术效果：本方法能够计算和显示挂车车体动态轨迹线，进一步为司机驾驶提供有效的辅助。