[发明专利]一种拖挂车动态轨迹线的实现方法及装置

权利要求书

1.一种拖挂车动态轨迹线的实现方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

步骤(1)：获取方向盘转角及基于方向盘转角的牵引车前轮角度计算；

步骤(2)：相邻车厢主轴夹角的获取和计算；所述相邻车厢包括：牵引车和挂车、挂车和挂车；

步骤(3)：通过所述方向盘转角，所述牵引车前轮角度，所述相邻车厢主轴夹角，以及车体自身结构参数确定运动轨迹线的圆心，进一步获得运行动态轨迹线；

步骤(4)：动态轨迹线在用户视图中的绘制。

2.根据权利要求1所述的一种拖挂车动态轨迹线的实现方法，其特征在于，所述步骤(1)中首先获取所述方向盘转角的信息；然后通过测量或根据预设模型计算获得方向盘转角和牵引车前轮角度之间的转换关系，最后计算牵引车前轮角度。

3.根据权利要求1所述的一种拖挂车动态轨迹线的实现方法，其特征在于，所述步骤(2)中在牵引车和挂车上安装相邻车体夹角获取模块，从而获取相邻两节车体之间实时的夹角数据；所述相邻车体夹角获取模块获取的数据直接为相邻车体的夹角数据；或每个车体单独的绝对方向数据，通过进一步计算，获得夹角数据。

4.根据权利要求1所述的一种拖挂车动态轨迹线的实现方法，其特征在于，所述步骤(3)中随着前轮角度变化，相邻车体夹角的变化，同一车体运动轨迹的圆心的位置会发生变化，但始终在两后轮轴线确定的直线上；在牵引车前轮角度不变的情况下，或夹角数据不变的情况下，车身每一点都围绕当前圆心进行圆周运动，以圆心和车身特定点的连线为半径的圆周为车身特定点在当前状态下的运动轨迹线。

5.根据权利要求1所述的一种拖挂车动态轨迹线的实现方法，其特征在于，所述步骤(4)中把摄像头图像和动态轨迹线相融合，从世界坐标经仿射变换、透视变换、摄像头畸变矫正得到用户视图坐标；通过摄像头标定，计算变换参数，从而获取两个坐标系间的变换关系。

6.根据权利要求1所述的一种拖挂车动态轨迹线的实现方法，其特征在于，所述步骤(1)中所述方向盘转角通过汽车CAN总线获得，或者通过外加的角度传感器获得。

7.根据权利要求1所述的一种拖挂车动态轨迹线的实现方法，其特征在于，所述步骤(1)中牵引车前轮角度由当前方向盘转角通过测量或根据预设公式计算获得。

8.一种拖挂车动态轨迹线的实现装置，其特征在于，包括：角度传感器、牵引车前轮角度获取模块、相邻车体夹角获取模块、车载摄像头、轨迹线计算模块、摄像头视频标定模块、轨迹线融合模块和视频显示装置；所述角度传感器固定在所述方向盘上；所述牵引车前轮角度获取模块用于获取牵引车前轮角度，通过所述角度传感器进行转化获得；所述相邻车体夹角获取模块用于获取相邻车体的夹角数据，或每个车体单独的绝对方向数据；所述车载摄像头安装在牵引车和挂车上；轨迹线计算模块用于确定所述圆心和确定车身特定点在当前状态下的运动轨迹线；所述摄像头视频标定模块用于对所述车载摄像头进行标定，从而获得包括畸变系数在内的摄像头内部参数，以及获得从世界坐标系到用户视图坐标系的转换关系；所述轨迹线融合模块用于从世界坐标到显示视图坐标的变换关系通过进行仿射变换、透视变换、摄像头畸变矫正操作，所述车载摄像头获取的图像和动态轨迹线相融合。

9.根据权利要求6所述的一种拖挂车动态轨迹线的实现装置，其特征在于，所述拖挂车动态轨迹线的实现装置适用于一台牵引车连接多台挂车的情况。