[发明专利]一种粘合方法、系统、设备和装置

说明书

本发明公开了一种粘合方法，包括：获取第一相机和第二相机分别拍摄的第一产品的图像；获取第三相机和第四相机分别拍摄的第二产品的图像；建立第一相机和第二相机的入料位双相机空间模型，并建立第三相机和第四相机的粘合位双相机空间模型；根据入料位双相机空间模型计算机械手的第一运动坐标，并根据第一运动坐标控制机械手执行第一产品的抓取操作；根据粘合位双相机空间模型计算机械手的第二运动坐标，并根据第二运动坐标控制机械手执行第一产品与第二产品的粘合操作。本发明还公开了一种粘合系统、一种粘合设备和一种粘合装置。采用本发明的实施例，能够实现产品的自动粘合且精确度高。

技术领域

本发明涉及制造行业产品粘合领域，尤其涉及一种粘合方法、系统、设备和装置。

背景技术

平面类产品粘合是多层制品制造的一个关键阶段，在制作多层制品时，需要将平面类产品依次粘贴，并且在粘贴过程中需要严格控制粘合操作，从而保证每一层的平面类产品一一对齐，比如双胶纸的粘合，在进行粘合操作时每一层的双胶纸的边都是对应的。而对于高端制品，粘合标准要求更高。但是常用的粘合方法仍然采用人工手动操作的方式，人工手动粘合制品的效率比较低，再加上需要大量的人力去反复进行粘合操作，失误率也比较高，一旦失误则容易造成资源的浪费。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种粘合方法、系统、设备和装置，能够实现产品的自动粘合且精确度高。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种粘合方法，包括：

获取第一相机和第二相机分别拍摄的第一产品的图像并分别建立第一产品的图像的坐标系；其中，所述第一相机和所述第二相机的拍摄高度齐平；

获取第三相机和第四相机分别拍摄的第二产品的图像并分别建立第二产品的图像的坐标系；其中，所述第三相机和所述第四相机的拍摄高度齐平；

根据所述第一产品的图像的坐标系建立所述第一相机和所述第二相机的入料位双相机空间模型，并根据所述第二产品的图像的坐标系建立所述第三相机和所述第四相机的粘合位双相机空间模型；

根据所述入料位双相机空间模型计算所述机械手的第一运动坐标，并根据所述第一运动坐标控制机械手执行所述第一产品的抓取操作；

根据所述粘合位双相机空间模型计算所述机械手的第二运动坐标，并根据所述第二运动坐标控制机械手执行所述第一产品与第二产品的粘合操作。

与现有技术相比，本发明实施例公开的粘合方法通过获取第一相机和第二相机分别拍摄的第一产品的图像并分别建立坐标系，从而建立入料位双相机空间模型并得到机械手的第一运动坐标，再通过获取第三相机和第四相机分别拍摄的第二产品的图像并分别建立坐标系，从而建立粘合位双相机空间模型并得到机械手的第二运动坐标，进而控制机械手根据第一运动坐标执行第一产品的抓取操作，并控制机械手根据第二运动坐标执行第一产品与第二产品的粘合操作。解决了现有技术中人工手动粘合制品的效率低和失误率高的问题，能够实现产品的自动粘合且精确度高。

作为上述方案的改进，所述根据所述入料位双相机空间模型计算所述机械手的第一运动坐标具体包括：

获取所述第一产品的图像中基于所述入料位双相机空间模型的机械手的第一目标操作点；

获取所述入料位双相机空间模型与预先建立的机械手坐标系的第一转换矩阵；

通过所述第一转换矩阵计算所述机械手的第一目标操作点在所述机械手坐标系中对应的第一运动坐标。

作为上述方案的改进，所述根据所述粘合位双相机空间模型计算所述机械手的第二运动坐标具体包括:

获取所述第二产品的图像中基于所述粘合位双相机空间模型的机械手的第二目标操作点；

获取所述粘合位双相机空间模型与预先建立的所述机械手坐标系的第二转换矩阵；