[发明专利]一种粘合方法、系统、设备和装置

权利要求书

1.一种粘合方法，其特征在于，包括：

获取第一相机和第二相机分别拍摄的第一产品的图像并分别建立第一产品的图像的坐标系；其中，所述第一相机和所述第二相机的拍摄高度齐平；

获取第三相机和第四相机分别拍摄的第二产品的图像并分别建立第二产品的图像的坐标系；其中，所述第三相机和所述第四相机的拍摄高度齐平；

根据所述第一产品的图像的坐标系建立所述第一相机和所述第二相机的入料位双相机空间模型，并根据所述第二产品的图像的坐标系建立所述第三相机和所述第四相机的粘合位双相机空间模型；

根据所述入料位双相机空间模型计算机械手的第一运动坐标，并根据所述第一运动坐标控制机械手执行所述第一产品的抓取操作；

根据所述粘合位双相机空间模型计算所述机械手的第二运动坐标，并根据所述第二运动坐标控制机械手执行所述第一产品与第二产品的粘合操作；

其中，所述根据所述入料位双相机空间模型计算所述机械手的第一运动坐标具体包括：

获取所述第一产品的图像中基于所述入料位双相机空间模型的机械手的第一目标操作点；

获取所述入料位双相机空间模型与预先建立的机械手坐标系的第一转换矩阵；

通过所述第一转换矩阵计算所述机械手的第一目标操作点在所述机械手坐标系中对应的第一运动坐标；

所述根据所述粘合位双相机空间模型计算所述机械手的第二运动坐标具体包括:

获取所述第二产品的图像中基于所述粘合位双相机空间模型的机械手的第二目标操作点；

获取所述粘合位双相机空间模型与预先建立的所述机械手坐标系的第二转换矩阵；

通过所述第二转换矩阵计算所述机械手的第二目标操作点在所述机械手坐标系中对应的第二运动坐标。

2.如权利要求1所述的粘合方法，其特征在于，所述获取第一相机和第二相机分别拍摄的第一产品的图像并分别建立第一产品的图像的坐标系前，还包括：

根据张正友相机标定法分别矫正第一相机、第二相机、第三相机和第四相机的相机畸变；

根据棋盘格信息分别矫正所述第一相机、所述第二相机、所述第三相机和所述第四相机的空间姿态，以使所述第一相机、所述第二相机、所述第三相机和所述第四相机均保持垂直向下的姿态。

3.一种粘合系统，其特征在于，包括：

产品图像获取单元，用于获取第一相机和第二相机分别拍摄的第一产品的图像并分别建立第一产品的图像的坐标系，还用于获取第三相机和第四相机分别拍摄的第二产品的图像并分别建立第二产品的图像的坐标系；其中，所述第一相机和所述第二相机的拍摄高度齐平，所述第三相机和所述第四相机的拍摄高度齐平；

双相机空间模型单元，用于根据所述第一产品的图像的坐标系建立所述第一相机和所述第二相机的入料位双相机空间模型；还用于根据所述第二产品的图像的坐标系建立所述第三相机和所述第四相机的粘合位双相机空间模型；

第一运动坐标获取单元，用于根据所述入料位双相机空间模型计算机械手的第一运动坐标；

第二运动坐标获取单元，用于根据所述粘合位双相机空间模型计算所述机械手的第二运动坐标；

机械手控制单元，用于根据所述第一运动坐标控制机械手执行所述第一产品的抓取操作，还用于根据所述第二运动坐标控制机械手执行所述第一产品与第二产品的粘合操作；

其中，所述第一运动坐标获取单元包括：

第一目标操作点获取模块，用于获取所述第一产品的图像中基于所述入料位双相机空间模型的机械手的第一目标操作点；

第一转换矩阵获取模块，用于获取所述入料位双相机空间模型与预先建立的机械手坐标系的第一转换矩阵；

第一运动坐标获取模块，用于通过所述第一转换矩阵计算所述机械手的第一目标操作点在所述机械手坐标系中对应的第一运动坐标；

所述第二运动坐标获取单元包括：

第二目标操作点获取模块，用于获取所述第二产品的图像中基于所述粘合位双相机空间模型的机械手的第二目标操作点；

第二转换矩阵获取模块，用于获取所述粘合位双相机空间模型与预先建立的所述机械手坐标系的第二转换矩阵；

第二运动坐标获取模块，用于通过所述第二转换矩阵计算所述机械手的第二目标操作点在所述机械手坐标系中对应的第二运动坐标。