[发明专利]一种机器人模块式组装机械臂

权利要求书

1.一种机器人模块式组装机械臂，包括臂体，其特征在于，所述臂体包括多节相互连接的臂段（1），每节臂段（1）包括一个矩形块（2），在矩形块（2）的相对两端分别设置有一个凸块（3），其中一个凸块（3）内固定有定转轴（4），所述定转轴（4）的一端开有与外界相通的驱动安装孔（5）、另一端设置有固定孔（6），在固定孔（6）的内壁上开有至少一个环形槽（7）和滑槽（8），所述滑槽（8）的一端与环形槽（7）相通、另一端与固定孔（6）口齐平，在另一个凸块（3）内设置有动转轴（9），所述动转轴（9）的一端从凸块（3）表面凸出，动转轴（9）从凸块（3）表面凸出的一端与固定孔（6）相互匹配且可沿滑槽（8）进入环形槽（7）内并被限制在环形槽（7）内，所述动转轴（9）的另一端也开有与外界相通的驱动安装孔（5），所述驱动安装孔（5）与驱动机构（10）的输出端连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人模块式组装机械臂，其特征在于，所述定转轴（4）或动转轴（9）开有驱动安装孔（5）的端部为球状体，球状体的直径为定转轴（4）或动转轴（9）杆壁直径的1.25~1.55倍。

3.根据权利要求1所述的一种机器人模块式组装机械臂，其特征在于，在动转轴（9）外还套有多个转轴支座（11），多个转轴支座（11）沿动转轴（9）的轴向设置。

4.根据权利要求3所述的一种机器人模块式组装机械臂，其特征在于，每个转轴支座（11）包括套环，在套环内圈中开有填充有润滑油的环形凹槽，所述环形凹槽内设置有若干个滚珠，滚珠被限制在环形凹槽内，其部分表面从环形凹槽中凸出与动转轴（9）接触。

5.根据权利要求1所述的一种机器人模块式组装机械臂，其特征在于，定转轴（4）所在凸块（3）上还设置有一个定位杆（12），动转轴（9）所在凸块（3）上还开有环形定位槽（13），所述环形定位槽（13）的中心线与所述动转轴（9）的中心轴线重合，在环形定位槽（13）内填充有润滑油。

6.根据权利要求5所述的一种机器人模块式组装机械臂，其特征在于，所述环形定位槽（13）底面上开有若干个螺纹孔（14），螺纹孔（14）绕环形定位槽（13）的中心线等间距设置，还包括两个限位螺钉（15），所述限位螺钉（15）的直径与环形定位槽（13）的内径等大。