[发明专利]一种机器人的脱困处理方法和装置

说明书

本发明公开了一种机器人的脱困处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括当满足第一预设条件时，执行如下的脱困处理步骤：确定机器人当前在环境地图中的位置点，以所述位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图；根据所述标记后的环境地图，控制所述机器人移动到标记的所述障碍物的边缘的位置；根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径；控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进。可见，通过本技术方案，在机器人被困住时，可以为机器人规划脱困路径，使得机器人及时拜托被困的处境，以及时完成工作，不需要人工干预，增强用户的使用体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人的脱困处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

现如今，各种各样的机器人已经被应用在各行各业，而且也进入到人们的日常生活中，例如扫地机器人，给人们的生活带来很大的便捷。机器人工作过程中，通常是根据已构建的环境地图完成工作，为了使清扫机器人能够建立环境地图，以及工作时实现避障等功能，会在清扫机器人上安装传感器，以便对障碍物进行检测，但是，不可避免会出现机器人无法检测到的障碍物，例如，低于机器人本体的障碍物或者高于机器人本体的障碍物，会导致机器人在一些清扫环境中出现打滑或者被卡住的情况出现，使得机器人被困住，必须人为干预才可以，降低用户的使用体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人的脱困处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的脱困处理方法，其中，该方法包括：当满足第一预设条件时，执行如下的脱困处理步骤：

确定机器人当前在环境地图中的位置点，以所述位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图；

根据所述标记后的环境地图，控制所述机器人移动到标记的所述障碍物的边缘的位置；

根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径；

控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进。

可选地，所述满足第一预设条件包括：

检测所述机器人电机输出的电流值，当连续预设次数检测到的所述电流值均超过第一预设阈值。

可选地，所述满足第一预设条件包括：

获取所述机器人各压力感应部件在受到外力时输出的压力电信号，当获取的各压力电信号中的一个或多个压力电信号超过第二预设阈值；

其中，所述各压力感应部件位于所述机器人的上表面。

可选地，所述根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径包括：

根据所述标记后的环境地图，以所述机器人移动后所处的位置为起点，沿标记的所述障碍物的边缘，以所述机器人执行脱困处理步骤前的动作方向为方向，规划一条预设长度的脱困路径。

可选地，该方法进一步包括：

当满足第二预设条件时，结束执行脱困处理步骤。

可选地，所述满足第二预设条件包括：

控制所述机器人完成预设长度的脱困路径的行进；

和/或，

在控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进的过程中，使用所述机器人的碰撞传感器检测到所述机器人进行了碰撞动作；

和/或，

所述机器人远离标记的所述障碍物的边缘预设距离时。

可选地，该方法进一步包括：