[发明专利]一种机器人的脱困处理方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的脱困处理方法，其中，该方法包括：当满足第一预设条件时，执行如下的脱困处理步骤：

确定机器人当前在环境地图中的位置点，以所述位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图；

根据所述标记后的环境地图，控制所述机器人移动到标记的所述障碍物的边缘的位置；

根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径；

控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一预设条件包括：

检测所述机器人电机输出的电流值，当连续预设次数检测到的所述电流值均超过第一预设阈值。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述满足第一预设条件包括：

获取所述机器人各压力感应部件在受到外力时输出的压力电信号，当获取的各压力电信号中的一个或多个压力电信号超过第二预设阈值；

其中，所述各压力感应部件位于所述机器人的上表面。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径包括：

根据所述标记后的环境地图，以所述机器人移动后所处的位置为起点，沿标记的所述障碍物的边缘，以所述机器人执行脱困处理步骤前的动作方向为方向，规划一条预设长度的脱困路径。

5.如权利要求1所述的方法，其中，该方法进一步包括：

当满足第二预设条件时，结束执行脱困处理步骤。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述满足第二预设条件包括：

控制所述机器人完成预设长度的脱困路径的行进；

和/或，

在控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进的过程中，使用所述机器人的碰撞传感器检测到所述机器人进行了碰撞动作；

和/或，

所述机器人远离标记的所述障碍物的边缘预设距离时。

7.如权利要求5所述的方法，其中，该方法进一步包括：

当结束执行脱困处理步骤后，使用所述机器人的指定传感器，继续执行脱困处理前的动作。

8.一种机器人的脱困处理装置，其中，该装置适于当满足第一预设条件时，执行脱困处理步骤，具体包括：

标记单元，适于确定机器人当前在环境地图中的位置点，以所述位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图；

控制单元，适于根据所述标记后的环境地图，控制所述机器人移动到标记的所述障碍物的边缘的位置；

路径规划单元，适于根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径；

所述控制单元，还适于控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进。

9.一种电子设备，其中，该电子设备包括：

处理器；以及，

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据权利要求1～7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现权利要求1～7中任一项所述的方法。