[发明专利]用于生成地图的方法及装置

说明书

本申请实施例公开了用于生成地图的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：获取位姿信息、传感器数据和点云数据，上述位姿信息包括采集传感器数据和点云数据的设备的空间位置信息和空间角度信息，上述位姿信息、传感器数据和点云数据按照同一时间序列采集得到；通过传感器数据和点云数据对位姿信息进行修正，并通过修正后的位姿信息对点云数据进行修正；通过修正后的点云数据生成地图。该实施方式提高了地图的精度。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及地图绘制技术领域，尤其涉及用于生成地图的方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，智能终端为人们的工作和生活带来了便利。人们可以通过智能终端上安装的电子地图查询目的位置或查找到达目的地的线路；也可以通过电子地图进行导航，引导人们到达目的地。因此，电子地图的准确度就显得特别重要。

现有的生成电子地图的方法，通常是首先通过数据采集设备采集周围环境的点云数据，然后通过点云数据构建环境数据，进而确定环境数据中的线路、建筑物等电子信息，最终得到电子地图。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出了用于生成地图的方法及装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于生成地图的方法，该方法包括：获取位姿信息、传感器数据和点云数据，上述位姿信息包括采集传感器数据和点云数据的设备的空间位置信息和空间角度信息，上述位姿信息、传感器数据和点云数据按照同一时间序列采集得到；通过传感器数据和点云数据对位姿信息进行修正，并通过修正后的位姿信息对点云数据进行修正；通过修正后的点云数据生成地图。

在一些实施例中，上述传感器数据包括图像数据，上述图像数据包括按照上述时间序列采集的图像序列，以及，上述通过传感器数据和点云数据对位姿信息进行修正，包括：对于图像序列中任意的相邻两帧图像，获取相邻两帧图像之间的第一位姿增量，其中，相邻两帧图像中的一帧图像与第一时刻对应，相邻两帧图像中的另一帧图像与第二时刻对应，并且第一时刻在时间上早于第二时刻，第一位姿增量包括图像数据对应的、上述设备在第一时刻和第二时刻之间的时间内的空间位置变化量和空间角度变化量；通过上述第一时刻和第二时刻对应的相邻两帧点云数据得到第二位姿增量，第二位姿增量包括点云数据对应的、上述设备在第一时刻和第二时刻之间的时间内的空间位置变化量和空间角度变化量；通过上述第一位姿增量对第二位姿增量进行修正得到修正第二位姿增量；将第一时刻的第一位姿信息和修正第二位姿增量求和得到第二时刻的第二位姿信息。

在一些实施例中，上述获取相邻两帧图像之间的第一位姿增量，包括：分别对相邻两帧图像进行特征点提取，得到第一图像特征点集合和第二图像特征点集合，其中，第一图像特征点集合包含的第一图像特征点和第二图像特征点集合包含的第二图像特征点分别用于对相邻两帧图像中的同一静止物体上的对应位置进行标记；分别通过第一图像特征点集合包含的第一图像特征点和第二图像特征点集合包含的第二图像特征点构建第一图像位姿信息和第二图像位姿信息，其中，第一图像位姿信息包括图像数据对应的、上述设备在第一时刻的空间位置信息和空间角度信息，第二图像位姿信息包括图像数据对应的、上述设备在第二时刻的空间位置信息和空间角度信息；对比第一图像位姿信息和第二图像位姿信息，得到第一位姿增量。

在一些实施例中，上述通过上述第一时刻和第二时刻对应的相邻两帧点云数据得到第二位姿增量，包括：分别对相邻两帧点云数据进行特征点提取，得到第一点云特征点集合和第二点云特征点集合，其中，第一点云特征点集合包含的第一点云特征点和第二点云特征点集合包含的第二点云特征点分别用于对相邻两帧点云数据中的同一静止物体上的对应位置进行标记；分别通过第一点云特征点集合包含的第一点云特征点和第二点云特征点集合包含的第二点云特征点构建第一点云位姿信息和第二点云位姿信息，其中，第一点云位姿信息包括点云数据对应的、上述设备在第一时刻的空间位置信息和空间角度信息，第二点云位姿信息包括点云数据对应的、上述设备在第二时刻的空间位置信息和空间角度信息；对比第一点云位姿信息和第二点云位姿信息，得到第二位姿增量。