[发明专利]用于生成地图的方法及装置

权利要求书

1.一种用于生成地图的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取位姿信息、传感器数据和点云数据，所述位姿信息包括采集传感器数据和点云数据的设备的空间位置信息和空间角度信息，所述位姿信息、传感器数据和点云数据按照同一时间序列采集得到，所述传感器数据包括图像数据，所述图像数据包括按照所述时间序列采集的图像序列；

通过传感器数据和点云数据对位姿信息进行修正，并通过修正后的位姿信息对点云数据进行修正；

通过修正后的点云数据生成地图；

其中，所述通过传感器数据和点云数据对位姿信息进行修正，包括：

对于图像序列中任意的相邻两帧图像，获取相邻两帧图像之间的第一位姿增量，其中，相邻两帧图像中的一帧图像与第一时刻对应，相邻两帧图像中的另一帧图像与第二时刻对应，并且第一时刻在时间上早于第二时刻，第一位姿增量包括图像数据对应的、所述设备在第一时刻和第二时刻之间的时间内的空间位置变化量和空间角度变化量；

通过所述第一时刻和第二时刻对应的相邻两帧点云数据得到第二位姿增量，第二位姿增量包括点云数据对应的、所述设备在第一时刻和第二时刻之间的时间内的空间位置变化量和空间角度变化量；

通过所述第一位姿增量对第二位姿增量进行修正得到修正第二位姿增量；

将第一时刻的第一位姿信息和修正第二位姿增量求和得到第二时刻的第二位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取相邻两帧图像之间的第一位姿增量，包括：

分别对相邻两帧图像进行特征点提取，得到第一图像特征点集合和第二图像特征点集合，其中，第一图像特征点集合包含的第一图像特征点和第二图像特征点集合包含的第二图像特征点分别用于对相邻两帧图像中的同一静止物体上的对应位置进行标记；

分别通过第一图像特征点集合包含的第一图像特征点和第二图像特征点集合包含的第二图像特征点构建第一图像位姿信息和第二图像位姿信息，其中，第一图像位姿信息包括图像数据对应的、所述设备在第一时刻的空间位置信息和空间角度信息，第二图像位姿信息包括图像数据对应的、所述设备在第二时刻的空间位置信息和空间角度信息；

对比第一图像位姿信息和第二图像位姿信息，得到第一位姿增量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一时刻和第二时刻对应的相邻两帧点云数据得到第二位姿增量，包括：

分别对相邻两帧点云数据进行特征点提取，得到第一点云特征点集合和第二点云特征点集合，其中，第一点云特征点集合包含的第一点云特征点和第二点云特征点集合包含的第二点云特征点分别用于对相邻两帧点云数据中的同一静止物体上的对应位置进行标记；

分别通过第一点云特征点集合包含的第一点云特征点和第二点云特征点集合包含的第二点云特征点构建第一点云位姿信息和第二点云位姿信息，其中，第一点云位姿信息包括点云数据对应的、所述设备在第一时刻的空间位置信息和空间角度信息，第二点云位姿信息包括点云数据对应的、所述设备在第二时刻的空间位置信息和空间角度信息；

对比第一点云位姿信息和第二点云位姿信息，得到第二位姿增量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括加速度、角速度和距离，其中，加速度用于表征所述设备在所述第一时刻和第二时刻之间的时间内的第一空间角度变化量，角速度用于表征所述设备在所述第一时刻和第二时刻之间的时间内的第二空间角度变化量，距离用于表征所述设备在所述第一时刻和第二时刻之间的时间内的空间位置变化量，以及

所述通过传感器数据和点云数据对位姿信息进行修正，包括：

通过加速度和角速度构建角度增量；

通过角度增量和距离构建第三位姿增量，第三位姿增量包括加速度、角速度和距离对应的、所述设备在第一时刻和第二时刻之间的时间内的空间位置变化量和空间角度变化量；

通过所述第三位姿增量对第一位姿增量进行修正得到修正第一位姿增量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过加速度和角速度构建角度增量，包括：

对角速度积分得到第一空间角度变化量；

计算加速度与重力加速度的比值得到第二空间角度变化量；

通过第一空间角度变化量和第二空间角度变化量构建角度增量。