[发明专利]带有马达的驱动装置

说明书

本发明提供一种更加紧凑且容易使用的带有马达的驱动装置。本发明的带有马达的驱动装置(12)具备：马达(14)；减速机(16)，对该马达的旋转进行减速；及马达驱动单元(18)，用于驱动马达，其中，减速机是具备摆动齿轮(21、22)及使该摆动齿轮摆动的曲轴(24)的偏心摆动型减速机，马达的转子(26)与曲轴连结在一起，该带有马达的驱动装置(12)具备：马达固定部件(30)，固定有马达的定子(27)；及马达驱动单元固定部件(41)，固定有马达驱动单元且不与马达固定部件进行相对旋转，并且马达驱动单元及马达配置在与马达的轴向垂直的同一平面PL1上。

本申请主张基于2017年3月2日于日本申请的日本专利申请第2017-039893号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种带有马达的驱动装置。

背景技术

利用减速机对马达的旋转进行减速后使用的驱动装置在各种领域中被广泛使用。在专利文献1中公开有：将这种驱动装置应用于安装在人身上并辅助人的动作的安装式动作辅助装置(所谓的辅助装置)的技术。

专利文献1：日本特开2010-75548号公报

然而，例如，像辅助装置或工厂的机器人的关节驱动装置那样，在驱动装置为整个装置在根据人或机器人的动作而空间移动的情况下使用的驱动装置时，需要在没有绝对停止的部件的状态下使两个部件中的一个部件相对于另一个部件而进行相对旋转。因此，如何配置马达、减速机及用于驱动马达的蓄电池或驱动器等马达驱动单元等，会对装置的便利性的提高带来很大的影响。

发明内容

本发明是鉴于这种问题而完成的，其课题在于提供一种更加紧凑且容易使用的带有马达的驱动装置。

本发明的带有马达的驱动装置具备：马达；减速机，对该马达的旋转进行减速；及马达驱动单元，用于驱动所述马达，其中，所述减速机是具备摆动齿轮及使该摆动齿轮摆动的曲轴的偏心摆动型减速机，所述马达的转子与所述曲轴连结在一起，该带有马达的驱动装置具备：马达固定部件，固定有所述马达的定子；及马达驱动单元固定部件，固定有所述马达驱动单元且不与所述马达固定部件进行相对旋转，并且所述马达驱动单元及所述马达配置在与所述马达的轴向垂直的同一平面上。

由于具备摆动齿轮及使该摆动齿轮摆动的曲轴的偏心摆动型减速机通过单级即可获得较大的减速比，因此，尤其能够广泛使用于要求小型化的用途上。

在本发明中，采用偏心摆动型减速机作为减速机。马达的转子与偏心摆动型减速机的曲轴连结在一起。另一方面，本驱动装置具备固定有马达的定子的马达固定部件及固定有马达驱动单元的马达驱动单元固定部件。马达固定部件与马达驱动单元固定部件不进行相对旋转。马达驱动单元和马达配置在与马达的轴向垂直的同一平面上。

通过该结构，能够使带有马达的驱动装置整体更加紧凑化，能够提高便利性。

根据本发明，能够获得一种更加紧凑且容易使用的带有马达的驱动装置。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的带有马达的驱动装置的整体结构的剖视图。

图2是沿着图1的箭头Ⅱ-Ⅱ线剖切的概略剖视图。

图3是表示将图1的带有马达的驱动装置组装在人型机器人的情况的概略立体图。

图4是表示图1的带有马达的驱动装置的变形例的相当于图1的剖视图。

图5是表示本发明的另一实施方式的例子所涉及的带有马达的驱动装置的整体结构的相当于图1的剖视图。