[发明专利]带有马达的驱动装置

权利要求书

1.一种带有马达的驱动装置，其具备：马达；减速机，对该马达的旋转进行减速；及马达驱动单元，用于驱动所述马达，所述带有马达的驱动装置的特征在于，

所述减速机是具备摆动齿轮、使该摆动齿轮摆动的曲轴及配置于所述摆动齿轮的侧部的轮架的偏心摆动型减速机，

所述马达的转子与所述曲轴连结在一起，

所述带有马达的驱动装置具备：马达固定部件，固定有所述马达的定子；及马达驱动单元固定部件，固定有所述马达驱动单元且不与所述马达固定部件进行相对旋转，

所述马达固定部件是所述轮架或固定于所述轮架的罩部件，所述马达驱动单元固定部件是所述轮架或固定于所述轮架的罩部件，

并且所述马达驱动单元及所述马达配置在与所述马达的轴向垂直的同一平面上。

2.根据权利要求1所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，

所述马达驱动单元的至少一部分配置于比所述减速机的外壳的外形更靠径向内侧。

3.根据权利要求2所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，

所述马达驱动单元整体配置于比所述外壳的外形更靠径向内侧。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，

在从与所述摆动齿轮啮合的齿轮的轴心偏移的位置上配置有多个所述曲轴，

所述马达驱动单元在周向上配置于所述曲轴与曲轴之间。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，

在从与所述摆动齿轮啮合的齿轮的轴心偏移的位置上配置有多个所述曲轴，

在多个所述曲轴中的至少两根曲轴上设置有所述马达，

所述马达驱动单元在周向上配置于所述马达与马达之间。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，

还具备用于驱动所述马达的蓄电池作为所述马达驱动单元，

从该驱动装置并在所述马达与所述曲轴连结在一起的状态下能够拆卸所述蓄电池。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，

还具有罩部件，其覆盖所述马达及所述马达驱动单元这两者。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，

所述马达驱动单元及所述马达在与所述马达的轴向垂直的同一平面上配置于以与所述摆动齿轮啮合的齿轮的轴心为中心的同一圆周上。