[发明专利]一种包含汽车底部影像的全景环视系统及其实现方法

说明书

本发明的一种包含汽车底部影像的全景环视系统及其实现方法，全景环式系统包括分别设置在汽车四周的前摄像头、后摄像头、左摄像头和右摄像头；包括以下步骤：S1：实时地获取车辆的瞬时速度、加速度以及转向角度报文数据；S2：计算Tp时刻的车辆状态；S3：在计算得到的Tp时刻时，确定T时刻的车身底部信息；S4：将S3得到的车身底部信息，转化为T时刻的车底影像；S5：将S4中得到的车底影像拼接进T时刻的全景影像中，最终生成一副包含车底影像的全景影像；S6：重复S1至S5，实时显示包含车底影像的全景影像。具有能实时显示车底影像，再结合传统的全景影像，能无缝显示车周围所有的情况，保障行车安全，提高用户体验的优点。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，具体涉及汽车影响领域。

背景技术

随着汽车影像的发展，用户对传统的360全景环视影像要求越来越高。传统360全景影像根据安装在车身上的4个摄像头，能实时地显示车身周围的信息，但无法看见当前车底的情况，形成了一定的视觉盲区。

当用户需要查看车身底部信息，需要了解车底是否有障碍物等，需要确认是否安全时，用户在传统的360全景影像系统中是无法得知的。

因此，如何研发汽车底部影像功能，使其克服上述存在的问题，是本领域技术人员亟待解决的一个问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种能实时显示车底影像，再结合传统的全景影像，能无缝显示车周围所有的情况，保障行车安全，提高用户体验的包含汽车底部影像的全景环视系统及其实现方法。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种包含汽车底部影像的全景环视系统及其实现方法，所述全景环式系统包括分别设置在汽车四周的前摄像头、后摄像头、左摄像头和右摄像头；其特征在于：所述全景环式系统的实现方法包括以下步骤：

S1：通过全景影像控制器与整车的CAN线的连接，实时地获取车辆的瞬时速度、加速度以及转向角度报文数据；

S2：根据当前状态下的瞬时速度、加速度以及转角数据，计算出用于计算的某历史时刻车辆状态，即Tp时刻；

S3：在计算得到的历史时刻-Tp时刻时，确定T时刻的车身底部信息；

S4：将S3得到的车身底部信息，转化为T时刻的车底影像；

S5：将S4中得到的车底影像拼接进T时刻的全景影像中，最终生成一副包含车底影像的全景影像；

S6：重复S1至S5，实时显示包含车底影像的全景影像。

作为优选，上述步骤S2中Tp时刻的车辆状态通过以下方法得到：

车辆转弯时，汽车转向角度为α，可根据车长L求出汽车当前的转弯半径R：

车辆驱动轴中点为参考的运动模型，设定M_k、M_k+1参考点即后轴中点，分别为t_k到t_k+1时刻车辆运动的两个连续位置；X_k、X_k+1为后轴中点的速度方向，即车辆的纵向；θ_k为车辆的初始方向角；O为车辆转弯中心；Δ为从t_k到t_k+1时刻，车辆所走过的距离；β为车辆转向圆心角；R₁为车辆后轮中点的转弯半径，可通过公式(1)得到：

可通过几何关系得知：

其中：Δ＝R₁*β 公式(2)