[发明专利]一种包含汽车底部影像的全景环视系统及其实现方法

权利要求书

1.一种包含汽车底部影像的全景环视系统及其实现方法，所述全景环式系统包括分别设置在汽车四周的前摄像头、后摄像头、左摄像头和右摄像头；其特征在于：所述全景环式系统的实现方法包括以下步骤：

S1：通过全景影像控制器与整车的CAN线的连接，实时地获取车辆的瞬时速度、加速度以及转向角度报文数据；

S2：根据当前状态下的瞬时速度、加速度以及转角数据，计算出用于计算的某历史时刻车辆状态，即Tp时刻；

S3：在计算得到的历史时刻-Tp时刻时，确定T时刻的车身底部信息；

S4：将S3得到的车身底部信息，转化为T时刻的车底影像；

S5：将S4中得到的车底影像拼接进T时刻的全景影像中，最终生成一副包含车底影像的全景影像；

S6：重复S1至S5，实时显示包含车底影像的全景影像。

2.根据权利要求1所述的一种包含汽车底部影像的全景环视系统及其实现方法，其特征在于：上述步骤S2中Tp时刻的车辆状态通过以下方法得到：

车辆转弯时，汽车转向角度为α，可根据车长L求出汽车当前的转弯半径R：

车辆驱动轴中点为参考的运动模型，设定M_k、M_k+1参考点即后轴中点，分别为t_k到t_k+1时刻车辆运动的两个连续位置；X_k、X_k+1为后轴中点的速度方向，即车辆的纵向；θ_k为车辆的初始方向角；O为车辆转弯中心；Δ为从t_k到t_k+1时刻，车辆所走过的距离；β为车辆转向圆心角；R₁为车辆后轮中点的转弯半径，可通过公式(1)得到：

可通过几何关系得知：

其中：Δ＝R₁*β 公式(2)

公式(3)为车辆后轴中点在运动过程中的轨迹方程，在△_t足够小的情况下，随着θ_k、x_k及y_k的不断变化，可描述出车辆转向过程的运动轨迹；当已知车辆的初始方向角和初始坐标时，就可推导出任何时刻的车辆的坐标值，即Tp时刻的车辆状态。