[发明专利]泊车机器人超薄全向轮组

说明书

本发明涉及一种泊车机器人，具体的说是一种泊车机器人全向轮组，属于泊车机器人技术领域。其包括主行走轮、行走架、转向机构、转向驱动机构和行走驱动机构，行走轮通过平键连接在行走轮轴上，行走轮轴通过轴承转动连接在行走架内；行走架上连接转向机构输出端，转向机构输出端连接转向驱动机构，转向驱动机构固定在蜗杆架上；行走轮轴一端连接行走驱动机构，行走驱动机构固定在行走驱动电机架上。本发明能在大平面上实现“平搬平”潜入式汽车搬运，能够适应各种车型汽车的搬运；同时，在搬运过程中能够前进后退、横移和转向运动，并可以根据汽车的姿态调整泊车机器人的姿态，从而提高泊车机器人的工作适应性。

技术领域

本发明涉及一种泊车机器人，具体的说是一种泊车机器人全向轮组，属于泊车机器人技术领域。

背景技术

现有技术中，汽车搬运的潜入式泊车机器人的驱动轮模块有非全向的电驱动轮、基于齿轮转向的电驱动轮和麦克纳姆轮。非全向的电驱动轮无转向机构，结构简单，只能前进后退，无法实现泊车机器人的横移和转向运动。基于齿轮转向机构的电驱动轮利用两个齿轮啮合传动实现驱动轮转向，但驱动轮和转向机构的驱动电机为立式布置，电驱动轮整体高度偏大，从而导致泊车机器人整体高度变大。麦克纳姆轮需四组配合使用才能实现前进后退，横移及转向运动，其越障能力弱，直线运动功率损耗大，对行走面铺装要求高。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足之处，从而提供一种泊车机器人全向轮组，其总体高度低于汽车底盘离地间隙，能在大平面上实现“平搬平”潜入式汽车搬运；同时，在搬运过程中能够前进后退、横移和转向运动，具有一定过沟过坎的越障能力。

按照本发明提供的技术方案，泊车机器人全向轮组包括主行走轮、行走架、转向机构、转向驱动机构和行走驱动机构，其特征是：主行走轮通过平键连接在行走轮轴上，行走轮轴通过轴承转动连接在行走架内；行走架上连接转向机构输出端，转向机构输出端连接转向驱动机构，转向驱动机构固定在蜗杆架上，蜗杆架固接在行走架上；行走轮轴一端连接行走驱动机构，行走驱动机构固定在行走驱动电机架上，行走驱动电机架固接在行走架上。

进一步的，转向驱动机构包括转向电机、转向从动链轮、转向传动链条和转向驱动链轮，转向电机驱动端连接转向驱动链轮，转向驱动链轮通过转向传动链条连接转向从动链轮，转向从动链轮连接在转向机构上。

进一步的，转向机构包括蜗轮、蜗杆和中心轴，蜗杆转动连接在蜗杆架上，蜗杆和蜗轮啮合连接，蜗轮通过轴承连接在中心轴上，中心轴连接在行走架上。

进一步的，行走驱动机构包括行走驱动电机、行走驱动链轮、行走传动链条和行走传动链轮，行走驱动电机输出端连接行走驱动链轮，行走驱动链轮通过行走传动链条连接行走传动链轮，行走传动链轮连接在行走轮轴一端。

进一步的，行走轮轴上通过轴承连接辅助行走轮，辅助行走轮和主行走轮对称设置在行走轮轴左右两侧。

进一步的，辅助行走轮外侧设有外端盖，外端盖通过螺栓连接行走轮轴。

本发明与已有技术相比具有以下优点：

本发明结构简单、紧凑、合理，整体高度低于92mm，其总体高度低于汽车底盘离地间隙，能在大平面上实现“平搬平”潜入式汽车搬运，能够适应各种车型汽车的搬运；同时，在搬运过程中能够前进后退、横移和转向运动，并可以根据汽车的姿态调整泊车机器人的姿态，从而提高泊车机器人的工作适应性；采用双轮支撑，具有一定过沟过坎的越障能力。

附图说明

图1为本发明立体图。

图2为本发明半剖图。

图3为本发明主视图。