[发明专利]泊车机器人超薄全向轮组

权利要求书

1.一种泊车机器人超薄全向轮组，包括主行走轮（1）、行走架（6）、转向机构、转向驱动机构和行走驱动机构，其特征是：主行走轮（1）通过平键连接在行走轮轴（2）上，行走轮轴（2）通过轴承转动连接在行走架（6）内；行走架（6）上连接转向机构输出端，转向机构输出端连接转向驱动机构，转向驱动机构固定在蜗杆架（9）上，蜗杆架（9）固接在行走架（6）上；行走轮轴（2）一端连接行走驱动机构，行走驱动机构固定在行走驱动电机架（16）上，行走驱动电机架（16）固接在行走架（6）上。

2.如权利要求1所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述转向驱动机构包括转向电机（10）、转向从动链轮（11）、转向传动链条（12）和转向驱动链轮（13），转向电机（10）驱动端连接转向驱动链轮（13），转向驱动链轮（13）通过转向传动链条（12）连接转向从动链轮（11），转向从动链轮（11）连接在转向机构上。

3.如权利要求1所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述转向机构包括蜗轮（7）、蜗杆（8）和中心轴（14），蜗杆（8）转动连接在蜗杆架（9）上，蜗杆（8）和蜗轮（7）啮合连接，蜗轮（7）通过轴承连接在中心轴（14）上，中心轴（14）连接在行走架（6）上。

4.如权利要求1所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述行走驱动机构包括行走驱动电机（15）、行走驱动链轮（17）、行走传动链条（18）和行走传动链轮（19），行走驱动电机（15）输出端连接行走驱动链轮（17），行走驱动链轮（17）通过行走传动链条（18）连接行走传动链轮（19），行走传动链轮（19）连接在行走轮轴（2）一端。

5.如权利要求1所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述行走轮轴（2）上通过轴承（4）连接辅助行走轮（3），辅助行走轮（3）和主行走轮（1）对称设置在行走轮轴（2）左右两侧。

6.如权利要求5所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述辅助行走轮（3）外侧设有外端盖（5），外端盖（5）通过螺栓连接行走轮轴（2）。