[发明专利]一种双目立体视觉食物识别方法

说明书

本发明公开了一种双目立体视觉食物识别方法，包括以下步骤：S1，双摄像头获取食物图像的图像1和图像2；S2,选取K个参考点，读取像素坐标，并标定参考点和摄像头的距离关系；S3，计算摄像头的内外参数，根据内外参数对双摄像头获取的图像进行双目校正；S4，对图像进行立体匹配进行计算视差图，根据视差图计算深度图；S5,根据深度图进行特征提取，进行特征匹配后得到识别结果。本发明所述的一种双目立体视觉食物识别方法，通过设置双摄像头以不同的角度获取食物图像，在两个角度信息的基础上建立立体空间，在立体空间上对重叠遮挡的食物进行识别，解决了目前单摄像头进行食物识别存在的问题。

技术领域

本发明涉及一种食物识别方法，尤其涉及一种双目立体视觉食物识别方法。

背景技术

随着智能化技术的发展，基于深度神经网络，使用卷积计算提取输入食物图像中的特征，并根据提取得到的特征对食物进行分类的方法已经逐步得到应用。基于深度神经网络的食物识别方法，通常使用摄像头的图像根据卷积计算提取食物图像特征对食物进行分类。然而，目前已有的食物识别方法都是使用了单一的摄像头，提取的食物图像输入神经网模型，根据卷积操作提取的特征进行识别，这种以单一摄像头获取的图像只能包含食物某一个角度的信息，对于有重叠或遮挡的食物识别场景，这种方法无法胜任。

具体而言，目前的食物识别方法可以适用于一般的食物识别场景，但是对于如自选食堂一类的食物识别场景，由于食物是置在高低大小均不同的碗碟内，被客户选购到托盘上拿至指定位置进行识别，由于托盘面积有限，放置在托盘上的碗碟距离较近，大小高低不同的碗碟会相互遮挡，在这样的情况下，目前的食物识别方法因食物被遮挡而导致无法识别。对此，需要一种可以识别被遮挡食物的食物识别方法，以实现如食堂等复杂环境下的食物识别。

发明内容

本发明提供一种双目立体视觉食物识别方法，旨在解决目前食物识别方法在食物被遮挡时无法进行准确识别，不适应如食堂的复杂环境进行识别。

本发明所述的一种双目立体视觉食物识别方法，包括以下步骤：

S1，双摄像头获取食物图像的图像1和图像2；

S2,选取K个参考点，读取像素坐标，并标定参考点和摄像头的距离关系；

S3，计算摄像头的内外参数，根据内外参数对双摄像头获取的图像进行双目校正；

S4，对图像进行立体匹配进行计算视差图，根据视差图计算深度图；

S5,根据深度图进行特征提取，进行特征匹配后得到识别结果。

本发明所述的一种双目立体视觉食物识别方法，通过设置双摄像头以不同的角度获取食物图像，在两个角度信息的基础上建立立体空间，在立体空间上对重叠遮挡的食物进行识别，解决了目前单摄像头进行食物识别存在的问题。具体而言，该发明提供的一种食物识别方法，是一种基于双摄像头获取食物图像的双目立体食物识别方法，其设置双摄像头可以在不同角度获取食物图像，即便某一角度下恰好有食物被遮挡，另一角度下也可获得未被遮挡的实物图像。并且，在中双目立体视觉食物识别方法不仅仅是提供了多角度的食物图像，更是利用双摄像头获取的图像建立立体空间，在立体空间上进行食物识别，不同于一般单纯的多角度识别。单纯的多角度识别其实质是在某一角度探测被遮挡时选取其他角度进行识别，遮挡判断不准确，重新选取的角度也不能保证不存在遮挡，这是一种不可靠的识别，而本发明的双目识别，虽然采用的双摄像头以获取不同角度的食物图像，但并非利用不同角度的食物图像直接进行识别，其获得不同角度图像的目的在于建立立体空间，在立体空间上进行识别，保证食物是识别的准确可靠，不因为遮挡重叠导致食物无法识别或者识别不准确，该发明提供了一种可以识别遮挡重叠食物的双目立体视觉食物识别方法，解决了目前食物识别方法不能识别遮挡食物，不适应食堂等复杂环境的食物识别的问题。

附图说明

图1是一种双目立体视觉食物识别方法的流程图；