[发明专利]一种双目立体视觉食物识别方法

权利要求书

1.一种双目立体视觉食物识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，双摄像头获取食物图像的图像1和图像2；

S2,选取K个参考点，读取像素坐标，并标定参考点和摄像头的距离关系；

S3，计算摄像头的内外参数，根据内外参数对双摄像头获取的图像进行双目校正；

S4，对图像进行立体匹配进行计算视差图，根据视差图计算深度图；

S5,根据深度图进行特征提取，进行特征匹配后得到识别结果。

2.根据权利要求1所述的一种双目立体视觉食物识别方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：

S11,从两个角度对食物进行图像采集得到不同角度的食物图像；

S12，记录食物图像的编号和相应的角度，所述编号为图像1和图像2。

3.根据权利要求1所述的一种双目立体视觉食物识别方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：

S21，确定食物在图像1和图像2中的像素横坐标位置P1和P2；

S22，在食物图像中选取K个参考点，分别读取这K个点在图像中的像素坐标；

S23，在图像1和图像2中分别标出K个参考点的像素横坐标的位置；

S24，计算标定的K个参考点和两个摄像头的距离关系。

4.根据权利要求1所述的一种双目立体视觉食物识别方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下步骤：

S31，计算其中一个摄像头包括焦距、图像中心、畸变系数等数据的内参数，和包括平移和旋转矩阵等数据的外参数；

S32 ,计算另一个摄像头包括平移和旋转矩阵等数据的外参数；

S33，根据两个摄像头的外参数得到两个摄像头的相对位置关系；

S34，根据摄像头内参数和两个摄像头的相对位置关系分别对两个摄像头的图像进行消除畸变和行对准得到满足条件的食物图像。

5.根据权利要求4所述的一种双目立体视觉食物识别方法，其特征在于，步骤S34所述满足条件的食物图像为原点坐标一致，两摄像头光轴平行，左右成像平面共面，对极线行对齐的食物图像。

6.根据权利要求1所述的一种双目立体视觉食物识别方法，其特征在于，所述步骤S4包括以下步骤：

S41，对图像中食物区域的每个像素点逐点进行局域立体匹配；

S42，在图像1匹配的食物区域中寻找匹配的像素，获得图像2在食物局域中的各像素视差；

S43，获得食物区域X坐标上的差异即得到视差图；

S44，将食物表面一点到两摄像头中的某一摄像头光心平面的垂直距离定义为该点深度，即三维坐标的Z值，根据视差图，得到选定的摄像头对应图像的食物区域内各像素相应的像素对应的深度值，由此得到深度图。