[发明专利]物体接近检知装置以及物体接近检知方法

说明书

本发明提供用于进行接近的物体的检知的计算量较少且能够降低消耗电力的物体接近检知装置以及物体接近检知方法。该物体接近检知装置具有：拍摄部，具备被配置成拍摄相同的对象物体且焦距相互不同的第一以及第二透镜组，获取第一以及第二图像信息；物体检知部，基于图像信息检知物体的有无；以及物体接近判断部，在获取到检知到物体时的图像信息的第一时刻与第二时刻之间的时刻差在接近判断用阈值以下时，判断为检知到物体的接近。

技术领域

本发明涉及物体接近检知装置以及物体接近检知方法。

背景技术

以往，作为接近的物体的检知装置或者检知方法，已知有使用立体相机等检知周围的物体，并测定到物体的距离的装置或方法。

另外，专利文献1公开了使用由主透镜和将能够改变焦距的微型透镜二维排列而成的透镜阵列构成的透镜单元，基于与各个焦距对应的图像信息进行距离估计的装置。

专利文献2公开了使用具有多个调焦距离的多焦点透镜按照多个调焦距离中的每一个同时进行拍摄获取多个图像，基于获取到的多个图像检测移动物体的三维空间上的位置的装置。

专利文献1：日本特开2014－16309号公报

专利文献2：日本特开2014－62748号公报

在上述的专利文献1的装置中，基于与各个焦距对应的图像信息进行距离估计，所以为此的计算量较多，消耗电力较大。

另外，在专利文献2的装置中，根据多个焦距的图像信息估计并计算最对焦的焦距即到物体的距离z，并基于其来检测物体的xy位置，从而得到物体的三维位置(x，y，z)。另外，按每一规定时间检测三维位置得到物体的移动轨迹。因此，果然计算量较多而消耗电力较大。

近来也在无人机那样的小型飞行器安装检知物体的接近的检知装置，由此实现防止碰撞所引起的坠落。

在这些小型飞行器中，为了检知来自各个方向的物体，需要在较宽的范围以广角检知接近物体。但是，为了以广角检知接近物体，需要多个相机，在使用了立体相机的情况下，相机模块的台数增加，从而重量增加，飞行时间变短。

因此，考虑使用单眼的方式，但为了接近物体的距离测定而需要进行调焦，由于调焦花费时间，所以不能够在同一时刻获取图像。另外，由于需要调焦用的透镜和驱动机构，所以透镜变重从而飞行时间变短。

另外，如上述那样，在估计至物体的距离的装置中，计算量较多从而消耗电力较大，在电源容量有限的小型飞行器中飞行时间较短。

发明内容

本发明是鉴于上述的问题而完成的，其目的在于提供用于进行接近的物体的检知的计算量较少且能够降低消耗电力的物体接近检知装置以及方法。

本发明的实施方式所涉及的装置具有：拍摄部，具备被配置成拍摄相同的对象物体且焦距相互不同的第一透镜组以及第二透镜组，获取通过上述第一透镜组以及上述第二透镜组分别拍摄到的第一图像信息以及第二图像信息；物体检知部，基于上述第一图像信息以及上述第二图像信息检知物体的有无；以及物体接近判断部，在获取到基于上述第一图像信息检知到物体时的该第一图像信息的第一时刻与获取到基于上述第二图像信息检知到物体时的该第二图像信息的第二时刻之间的时刻差在接近判断用阈值以下时，判断为检知到物体的接近。

在本发明的实施方式所涉及的方法中，通过被配置成拍摄相同的对象物体且焦距相互不同的第一透镜组以及第二透镜组分别获取第一图像信息以及第二图像信息，基于上述第一图像信息以及上述第二图像信息检知物体的有无，在获取到基于上述第一图像信息检知到物体时的该第一图像信息的第一时刻与获取到基于上述第二图像信息检知到物体时的该第二图像信息的第二时刻之间的时刻差在接近判断用阈值以下时，判断为检知到物体的接近。