[发明专利]自移动设备

说明书

一种自移动设备包括壳体、支撑并驱动所述自移动设备行走的行走机构、控制所述自移动设备行走和工作的控制装置及状态检测装置，所述行走机构包括主动轮及从动轮，所述状态检测装置包括至少两个磁性触发件、信号感应器及检测装置，至少两个所述磁性触发件设置于所述从动轮，并随所述从动轮可转动，且相邻的所述磁性触发件沿所述从动轮同一侧的一端极性相异，所述信号感应器感应所述磁性触发件产生的磁场信号并生成感应信号；所述检测装置根据所述感应信号判断所述从动轮的转动状态，从而判断所述自移动设备是否正常行走。

技术领域

本发明涉及行走设备技术领域，特别是涉及一种自移动设备。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种自移动设备已开始慢慢的走进人们的生活，例如吸尘机器人及自动割草机等。这种自移动设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使其能脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作。

一般地，在自移动设备的工作区域内，经常会有一些障碍物，该障碍物会影响自移动设备的工作甚至损坏自移动设备。现有的一种解决方法是，在自移动设备的底座上设置浮动件，当自移动设备与障碍物发生碰撞，浮动件与底座发生相对位移，通过位移传感器检测相对位移的情况，从而识别自移动设备遇到障碍并进行回避，但该种解决方法安装复杂且成本高。

发明内容

基于此，有必要针对现有的状态检测装置安装复杂且成本高的问题，提供一种安装简单、成本低的自移动设备及其状态检测方法。

本发明可采用如下技术方案：

一种自移动设备，其包括：

壳体；

行走机构，支撑并驱动所述自移动设备行走，所述行走机构包括主动轮及从动轮；

控制装置，用于控制所述行走机构驱动所述自移动设备行走和工作；

所述自移动设备还包括状态检测装置，所述状态检测装置包括：

至少两个磁性触发件，至少两个所述磁性触发件设置于所述从动轮，并随所述从动轮可转动，且相邻的所述磁性触发件沿所述从动轮同一侧的一端极性相异；

信号感应器，用于感应所述磁性触发件产生的磁场信号，并生成感应信号；

检测装置，用于根据所述感应信号判断所述从动轮的转动状态，从而判断所述自移动设备是否正常行走。

优选的，所述信号感应器设置于所述壳体上。

优选的，所述信号感应器为霍尔传感器或干簧管。

优选的，所述信号感应器为线性霍尔传感器。

优选的，当所述从动轮转动时，所述信号感应器生成的感应信号包括交替出现的相位相反的波形。

优选的，所述检测装置将所述信号感应器生成的波形转化为方波信号，根据所述方波信号获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态判断所述自移动设备是否正常行走。

优选的，所述检测装置包括：

比较器，用于比较所述感应信号与预设值或预设阈值，根据比较结果输出第一方波信号；

逻辑门电路，用于对所述第一方波信号进行逻辑运算，以输出第二方波信号；

处理器，用于根据所述第二方波信号获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态判断所述自移动设备是否正常行走。

优选的，所述处理器用于在预设时间内对所述第二方波信号计数获得实际计数值，并将所述实际计数值与预设计数值比较，以获取所述从动轮的转动状态。