[发明专利]自移动设备

权利要求书

1.一种自移动设备，包括：

壳体；

行走机构，支撑并驱动所述自移动设备行走，所述行走机构包括主动轮及从动轮；

控制装置，用于控制所述自移动设备的行走和工作；

其特征在于，所述自移动设备还包括状态检测装置，所述状态检测装置包括：

至少两个磁性触发件，所述磁性触发件设置于所述从动轮，并随所述从动轮可转动，且相邻的所述磁性触发件沿所述从动轮同一侧的一端极性相异；

信号感应器，用于感应所述磁性触发件产生的磁场信号，并生成感应信号；

检测装置，用于根据所述感应信号判断所述从动轮的转动状态，从而判断所述自移动设备是否正常行走。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述信号感应器设置于所述壳体上。

3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述信号感应器为霍尔传感器或干簧管。

4.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述信号感应器为线性霍尔传感器。

5.根据权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，当所述从动轮转动时，所述信号感应器生成的感应信号包括交替出现的相位相反的波形。

6.根据权利要求4或5所述的自移动设备，其特征在于，所述检测装置将所述信号感应器生成的波形转化为方波信号，根据所述方波信号获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态判断所述自移动设备是否正常行走。

7.根据权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述检测装置包括：

比较器，用于比较所述感应信号与预设值或预设阈值，根据比较结果输出第一方波信号；

逻辑门电路，用于对所述第一方波信号进行逻辑运算，以输出第二方波信号；

处理器，用于根据所述第二方波信号获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态判断所述自移动设备是否正常行走。

8.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述处理器用于在预设时间内对所述第二方波信号计数获得实际计数值，并将所述实际计数值与预设计数值比较，以获取所述从动轮的转动状态。

9.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述状态检测装置还包括放大器，所述放大器连接于所述信号感应器与所述检测装置之间，以对所述感应信号放大处理。

10.根据权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述检测装置包括：

AD采集单元，用于在预设时间内对所述感应信号进行采样，并进行AD转化输出实际采样值；

处理器，用于根据所述实际采样值的变化率获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态检测所述自移动设备是否正常行走。

11.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述信号感应器包括至少两个，所述信号感应器可分别被相邻的所述磁性触发件触发生成方波信号，所述检测装置根据所述方波信号获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态判断所述自移动设备是否正常行走。

12.根据权利要求11所述的自移动设备，其特征在于，所述信号感应器为数字霍尔传感器。

13.根据权利要求12所述的自移动设备，其特征在于，所述检测装置包括：

逻辑门电路，用于分别对所述方波信号进行逻辑运算，以输出第三方波信号；

处理器，用于根据所述第三方波信号获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态检测所述自移动设备是否正常行走。

14.根据权利要求13所述的自移动设备，其特征在于，所述处理器用于在预设时间内对所述第三方波信号计数获得实际计数值，并将所述实际计数值与预设计数值比较，以获取所述从动轮的转动状态。