[发明专利]一种高压线路巡检机器人

说明书

本发明公开了一种高压线路巡检机器人，所述的高压线路巡检机器人包括：主动驱动模块、抓手模块、万向节和推杆电机。抓手模块与主动驱动模块通过万向节与推杆电机交替连接在一起。其中抓手模块为四个，主动驱动模块为三个。本发明有效地减轻巡检过程中的作业强度，降低巡检的费用，而且可以提高巡检作业质量和管理技术。

技术领域

本发明涉及特种作业机器人的技术领域，具体涉及一种高压线路巡检机器人。

背景技术

用于输电的高压输电线长期的暴露在野外，会产生输电线的磨损、腐蚀以及材料老化等问题。如果不能及时的发现并进行修理和更换，原来的破损和缺陷会不断的扩大，久而久之，可能会造成大面积停电这样严重的事故。而这将会带来巨大的经济损失和严重的社会负面影响。因此，对于高压输电线必须定期的进行检查，以便检测输电线路的工作状况和环境的变化。通过对高压输电线的定期检查，能够监测到输电线路的工作状况和环境的变化，能够及时消除隐患，防止安全事故的发生，保障电力供应的可靠。

现有的检查输电线路主要有两种方法：一种是人工检测的方式，检测时需要检测人员爬塔进行检查。但是这种人工的检测方式劳动强度大、工作效率低、可靠性差、存在检查的盲区的缺点，并且这种检查方式下，检测人员自身的安全也得不到保障。另一种是利用直升机进行检测的方式。这种检测方式的检测效率和检测精度较低，且这种检测方式受环境因素的制约，同时其还增加了检测的技术难度以及输电线巡检的费用。

面对现有技术中检查输电线问题的不足，如何才能减轻巡检过程过重中的作业强度，降低费用，提高巡检作业质量和管理技术是本发明有待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高压线路巡检机器人，用以解决现有人工检测的劳动强度大、工作效率低、可靠性差、存在检查的盲区以及利用直升机检测时检测效率、检测精度较低和检测费用高的问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案为提供一种高压线路巡检机器人，所述的高压线路巡检机器人包括：主动驱动模块、抓手模块、万向节和推杆电机。抓手模块与主动驱动模块通过万向节与推杆电机交替连接在一起。其中抓手模块为四个，主动驱动模块为三个。

所述的主动驱动模块包括：主动驱动模块本体框架、升降台、电机支架，驱动电机、主动U型轮。其中驱动电机固定在电机支架上，并与主动U型轮连接。所述的升降台固定在主动驱动模块本体框架的上表面。

所述的驱动电机为动力装置，其与主动U型轮连接，并固定在电机支架上。驱动电机可以直接带动主动U型轮进行旋转，作为高压线路巡检机器人前进的动力。

所述的主动U型轮为运行装置，其与驱动电机连接。主动U型轮在驱动电机的作用下进行旋转，使得高压线路巡检机器人能够通过主动U型轮在高压线路上运行。主动U型轮摩擦力的产生是依靠主动驱动模块本体框架推动升降台，将驱动电机和主动U型轮顶在高压线下面形成压力，驱动电机带动U型轮旋转产生摩擦。作为摩擦力的来源，主动驱动模块本体框架推动升降台的推力大小与摩擦力有直接关系。

所述的电机支架设置在升降台上，电机支架顶端固定着驱动电机与主动U型轮。电机支架是可以上下移动。

所述的升降台，设置在主动驱动模块本体框架上，升降台用于固定电机支架的位置。

所述的主动驱动模块本体框架为长方体状，其作用是固定升降台并通过万向节以及推杆电机将主动驱动模块与抓手模块连接在一起。

所述的抓手模块包括：抓手块本体框架、抓手升降台、抓手块、滚轴。所述的抓手升降台固定在抓手块本体框架上，而在抓手升降台上固定有抓手块，并且在抓手块内侧设置有滚轴。

所述的抓手块本体框架顶面设置有安装接口，用于安装升降台。抓手块本体框架的作用是将高压巡检机器人固定在高压线上，并通过万向节以及推杆电机将主动驱动模块与抓手模块连接在一起。