[发明专利]控制装置、存储介质、控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种控制装置，对控制对象执行控制运算，其特征在于，所述控制装置具备：

通信接口，用于经由数据传输路径使一个或多个功能单元与所述控制装置电连接；

写入模块，将经由所述功能单元收集的观测值写入数据库；

延迟时间获取模块，获取延迟时间，并且将表示所获取的延迟时间的信息进行存储，所述延迟时间是从表示观测值的信号输入于所述功能单元到表示该观测值的数据在所述控制装置中能够利用所需的时间；以及

时刻确定模块，所述时刻确定模块基于表示通过所述延迟时间获取模块获取的延迟时间的信息，确定表示所述观测值的信号出现的时刻，

所述延迟时间包括：时间上不变动的第一延迟时间；以及时间上变动的第二延迟时间，

所述通信接口和所述功能单元分别具有时刻互相同步的计数器，

所述第二延迟时间包括依赖于时刻互相同步的计数器所显示的计数值间的偏离量而在时间上变化的延迟时间，

所述写入模块将所述观测值与该观测值在所述控制装置中能够利用的时刻对应地写入所述数据库，

所述时刻确定模块针对从所述数据库读取的观测值，通过基于表示通过所述延迟时间获取模块获取的延迟时间的信息对与该观测值对应的时刻进行校正，确定表示该观测值的信号出现的时刻。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一延迟时间包括依赖于所述功能单元中设定的处理特性和所述功能单元的功能中的至少一方而确定的延迟时间。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述第一延迟时间包括依赖于从所述功能单元到所述控制装置的数据传输路径而确定的延迟时间。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置还具备输出模块，所述输出模块将所述数据库中存储的观测值和表示与该观测值对应的延迟时间的信息关联起来输出。

5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述数据库内置于所述控制装置中。

6.一种存储介质，存储有控制程序，所述控制程序在对控制对象执行控制运算的控制装置中执行，其特征在于，所述控制装置通过通信接口经由数据传输路径与一个或多个功能单元电连接，所述控制程序使所述控制装置执行以下步骤：

写入步骤，将经由所述功能单元收集的观测值写入数据库；

获取延迟时间，并且将表示所获取的延迟时间的信息进行存储，所述延迟时间是从表示观测值的信号输入于所述功能单元到表示该观测值的数据在所述控制装置中能够利用所需的时间；以及

确定步骤，基于表示获取的延迟时间的信息，确定表示所述观测值的信号出现的时刻，

所述延迟时间包括：时间上不变动的第一延迟时间；以及时间上变动的第二延迟时间，

所述通信接口和所述功能单元分别具有时刻互相同步的计数器，

所述第二延迟时间包括依赖于时刻互相同步的计数器所显示的计数值间的偏离量而在时间上变化的延迟时间，

所述写入步骤包括如下步骤：将所述观测值与该观测值在所述控制装置中能够利用的时刻对应地写入所述数据库，

所述确定步骤包括如下步骤：针对从所述数据库读取的观测值，通过基于表示获取的延迟时间的信息对与该观测值对应的时刻进行校正，确定表示该观测值的信号出现的时刻。

7.一种控制系统，其特征在于，具备：

控制装置，对控制对象执行控制运算；以及

一个或多个功能单元，通过通信接口经由数据传输路径与所述控制装置电连接，

所述控制装置具备：

写入模块，将经由所述功能单元收集的观测值写入数据库；

延迟时间获取模块，获取延迟时间，并且将表示所获取的延迟时间的信息进行存储，所述延迟时间是从表示观测值的信号输入于所述功能单元到表示该观测值的数据在所述控制装置中能够利用所需的时间；以及

时刻确定模块，所述时刻确定模块基于表示通过所述延迟时间获取模块获取的延迟时间的信息，确定表示所述观测值的信号出现的时刻，

所述延迟时间包括：时间上不变动的第一延迟时间；以及时间上变动的第二延迟时间，

所述通信接口和所述功能单元分别具有时刻互相同步的计数器，

所述第二延迟时间包括依赖于时刻互相同步的计数器所显示的计数值间的偏离量而在时间上变化的延迟时间，

所述写入模块将所述观测值与该观测值在所述控制装置中能够利用的时刻对应地写入所述数据库，

所述时刻确定模块针对从所述数据库读取的观测值，通过基于表示通过所述延迟时间获取模块获取的延迟时间的信息对与该观测值对应的时刻进行校正，确定表示该观测值的信号出现的时刻。