[发明专利]自卸车及其控制方法、计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种自卸车。该自卸车包括底盘、货箱、举升装置和控制器，还包括设置于底盘上的第一角度传感器和设置于货箱底部的振动装置，举升装置、第一角度传感器和振动装置均分别与控制器通信连接，该控制器用于：在卸货前通过第一角度传感器获取第一车辆倾斜角度值，并检测第一车辆倾斜角度值是否小于第一预设值；若是，控制该举升装置举升以开始卸货，并通过第一角度传感器实时获取第二车辆倾斜角度值；将第二车辆倾斜角度值与预设阈值进行对比，并根据对比结果控制举升装置和振动装置。本发明还公开了一种自卸车的控制方法及计算机可读存储介质。本发明能解决自卸车举升过程中由于货物粘结或冰冻导致重心偏移，进而导致车辆倾翻的技术问题。

技术领域

本发明涉及自卸车技术领域，尤其涉及一种自卸车及其控制方法、计算机可读存储介质。

背景技术

自卸车是指通过液压或机械举升而自行卸载货物的车辆，在土木工程中经常与挖掘机、装载机、带式输送机等工程机械联合作业，构成装、运、卸生产线，进行土方、砂石、散料的装卸运输工作。

传统的自卸车在卸货过程中，由于没有相应的监测和控制措施，经常会出现翻车的情况，造成人员伤亡和经济损失。例如，在地面不平整时，自卸车的左右两侧高度不一致，举升后重心偏移会导致车辆倾翻；或者在卸载河沙渣土等货物的过程中，河沙渣土等货物由于水分多湿气大或低温等环境影响，会出现粘结或与货箱角落冰冻的现象，货物自卸不完全，也会使举升后重心偏移从而导致车辆倾翻。

目前，可以通过在自卸车的底盘上安装角度传感器来检测地面不平时的倾斜角度，在倾斜角度大于设定安全值的情况下，自卸车控制油缸不举升，并自动回落，避免重心继续偏移导致车辆倾翻，但是该方法只能解决由于地面不平导致车辆倾翻这一技术问题，而无法解决举升过程中由于货物粘结或冰冻导致重心偏移，进而导致车辆倾翻的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自卸车及其控制方法、计算机可读存储介质，旨在解决自卸车举升过程中由于货物粘结或冰冻导致重心偏移，进而导致车辆倾翻的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种自卸车，所述自卸车包括底盘、货箱、举升装置和控制器，所述举升装置分别与所述底盘和货箱相连，用于举升所述货箱使所述货箱成倾斜角度以卸货，所述自卸车还包括设置于所述底盘上的第一角度传感器和设置于所述货箱底部的振动装置，所述举升装置、第一角度传感器和振动装置均分别与所述控制器通信连接，所述控制器用于：

在卸货前，通过所述第一角度传感器获取第一车辆倾斜角度值，并检测所述第一车辆倾斜角度值是否小于第一预设值；

若是，则控制所述举升装置举升以开始卸货，并通过所述第一角度传感器实时获取第二车辆倾斜角度值；

将所述第二车辆倾斜角度值与预设阈值进行对比，并根据对比结果控制所述举升装置和振动装置。

可选地，所述预设阈值包括所述第一预设值，还包括第二预设值，所述第二预设值大于所述第一预设值，所述控制器具体用于：

将所述第二车辆倾斜角度值与所述第一预设值和第二预设值进行对比；

当所述第二车辆倾斜角度值小于所述第一预设值时，控制所述举升装置举升以继续卸货；

当所述第二车辆倾斜角度值大于或等于所述第一预设值，且小于或等于所述第二预设值时，控制所述举升装置停止举升，并控制所述振动装置开始振动，直至所述第二车辆倾斜角度值小于所述第一预设值时，控制所述振动装置停止振动，并控制所述举升装置举升以继续卸货；

当所述第二车辆倾斜角度值大于所述第二预设值时，控制所述举升装置回落复位。

可选地，所述自卸车还包括设置于所述货箱底部的第二角度传感器，所述第二角度传感器与所述控制器通信连接，所述控制器还用于：

通过所述第二角度传感器实时获取举升角度值；