[发明专利]自卸车及其控制方法、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种自卸车，其特征在于，所述自卸车包括底盘、货箱、举升装置和控制器，所述举升装置分别与所述底盘和货箱相连，用于举升所述货箱使所述货箱成倾斜角度以卸货，所述自卸车还包括设置于所述底盘上的第一角度传感器和设置于所述货箱底部的振动装置，所述举升装置、第一角度传感器和振动装置均分别与所述控制器通信连接，所述控制器用于：

在卸货前，通过所述第一角度传感器获取第一车辆倾斜角度值，并检测所述第一车辆倾斜角度值是否小于第一预设值；

若是，则控制所述举升装置举升以开始卸货，并通过所述第一角度传感器实时获取第二车辆倾斜角度值；

将所述第二车辆倾斜角度值与预设阈值进行对比，并根据对比结果控制所述举升装置和振动装置；

其中，所述振动装置设置于所述货箱的底部，在所述货箱底部的四个方向上各设置一个；

其中，所述第一车辆倾斜角度值和所述第二车辆倾斜角度值为左右方向倾斜角的值；

所述预设阈值包括所述第一预设值，还包括第二预设值，所述第二预设值大于所述第一预设值，所述控制器具体用于：

将所述第二车辆倾斜角度值与所述第一预设值和第二预设值进行对比；

当所述第二车辆倾斜角度值小于所述第一预设值时，控制所述举升装置举升以继续卸货；

当所述第二车辆倾斜角度值大于或等于所述第一预设值，且小于或等于所述第二预设值时，控制所述举升装置停止举升，并控制所述振动装置开始振动，直至所述第二车辆倾斜角度值小于所述第一预设值时，控制所述振动装置停止振动，并控制所述举升装置举升以继续卸货；

当所述第二车辆倾斜角度值大于所述第二预设值时，控制所述举升装置回落复位。

2.如权利要求1所述的自卸车，其特征在于，所述自卸车还包括设置于所述货箱底部的第二角度传感器，所述第二角度传感器与所述控制器通信连接，所述控制器还用于：

通过所述第二角度传感器实时获取举升角度值；

将所述第二车辆倾斜角度值与所述第一预设值和第二预设值进行对比，并将所述举升角度值与第三预设值进行对比，并根据对比结果控制所述举升装置和振动装置。

3.一种自卸车的控制方法，其特征在于，所述自卸车的控制方法应用于如权利要求1中所述的自卸车，所述自卸车的控制方法包括：

在卸货前，通过所述第一角度传感器获取第一车辆倾斜角度值，并检测所述第一车辆倾斜角度值是否小于第一预设值；

若是，则控制所述举升装置举升以开始卸货，并通过所述第一角度传感器实时获取第二车辆倾斜角度值；

将所述第二车辆倾斜角度值与预设阈值进行对比，并根据对比结果控制所述举升装置和振动装置；

其中，所述振动装置设置于所述货箱的底部，在所述货箱底部的四个方向上各设置一个；

其中，所述第一车辆倾斜角度值和所述第二车辆倾斜角度值为左右方向倾斜角的值；

所述预设阈值包括所述第一预设值，还包括第二预设值，所述第二预设值大于所述第一预设值，所述将所述第二车辆倾斜角度值与预设阈值进行对比，并根据对比结果控制所述举升装置和振动装置的步骤，包括：

将所述第二车辆倾斜角度值与所述第一预设值和第二预设值进行对比；

当所述第二车辆倾斜角度值小于所述第一预设值时，控制所述举升装置举升以继续卸货；

当所述第二车辆倾斜角度值大于或等于所述第一预设值，且小于或等于所述第二预设值时，控制所述举升装置停止举升，并控制所述振动装置开始振动，直至所述第二车辆倾斜角度值小于所述第一预设值时，控制所述振动装置停止振动，并控制所述举升装置举升以继续卸货；

当所述第二车辆倾斜角度值大于所述第二预设值时，控制所述举升装置回落复位。