[发明专利]一种基于区域划分的云台调节方法

权利要求书

1.一种基于区域划分的云台调节方法，其特征在于：包括依次进行的准备阶段和调节阶段；

所述准备阶段包括如下步骤；

S1、在云台上表面任取一条直线m，并指定直线m的正方向，直线m将云台划分成两个主区域，其中一个主区域标定为α区域；

S2、在α区域中任取一个点A，并且在点A的下方设置第一直线输出装置；

S3、过点A做直线m的垂线n，并指定直线n的正方向为从点A到直线m的方向，直线n将另外一个主区域划分成两个副区域，两个副区域分别标定为β区域和γ区域；

S4、在另外一个主区域中任取两个点B和C，点B和点C的连线与直线m平行，并且在直线m的正方向上，点C位于点B的前方，在点B的下方设置第二直线输出装置，在点C的下方设置第三直线输出装置；

所述调节阶段包括如下步骤：

T1、测量云台在直线m的正方向上的倾角；

T2、通过调节第二直线输出装置和第三直线输出装置使云台在直线m的正方向上的倾角为0；

T3、测量云台在直线n的正方向上的倾角；

T4、通过调节第一直线输出装置或者同时调节第二直线输出装置和第三直线输出装置使云台在直线n的正方向上的倾角为0。

2.如权利要求1所述的一种基于区域划分的云台调节方法，其特征在于：当点B和点C同时位于β区域或者γ区域中时，所述步骤T2的具体方法为：

如果云台在直线m的正方向上的倾角大于0，则第二直线输出装置保持静止，第三直线输出装置减小输出量；

如果云台在直线m的正方向上的倾角小于0，则第二直线输出装置减小输出量，第三直线输出装置保持静止。

3.如权利要求1所述的一种基于区域划分的云台调节方法，其特征在于：当点B和点C分别位于β区域和γ区域中时，所述步骤T2的具体方法为：

如果云台在直线m的正方向上的倾角大于0，则第二直线输出装置增大输出量或者第三直线输出装置减小输出量或者第二直线输出装置增大输出量的同时第三直线输出装置减小输出量；

如果云台在直线m的正方向上的倾角小于0，则第二直线输出装置减小输出量或者第三直线输出装置增大输出量或者第二直线输出装置减小输出量的同时第三直线输出装置增大输出量。

4.如权利要求1所述的一种基于区域划分的云台调节方法，其特征在于：所述步骤T4的具体方法为：

T4.1、如果云台在直线n的正方向上的倾角大于0，则第二直线输出装置和第三输出装置同时减小相同的输出量；

T4.2、如果云台在直线n的正方向上的倾角小于0，则第一直线输出装置减小输出量。

5.如权利要求1所述的一种基于区域划分的云台调节方法，其特征在于：所述准备阶段还包括如下步骤：

S5、测量点A、点B和点C的高度；

S6、将第一直线输出装置、第二直线输出装置和第三直线输出装置设置为相同的直线输出装置，并且确定其行程；

S7、设定用于决定直线输出装置动作的高度阈值H和h，并且有Hh。

6.如权利要求5所述的一种基于区域划分的云台调节方法，其特征在于：当点B和点C分别位于β区域和γ区域中时，所述步骤T2的具体方法为：

如果云台在直线m的正方向上的倾角大于0，则分别将点B的高度和点C的高度与高度阈值H和h进行比较，如果点C的高度大于H，则第三直线输出装置减小输出量，如果点B的高度小于h，则第二直线输出装置增大输出量，如果点B和点C的高度均在h与H之间，则第二直线输出装置增大输出量的同时第三直线输出装置减小输出量；

如果云台在直线m的正方向上的倾角小于0，则分别将点B的高度和点C的高度与高度阈值H和h进行比较，如果点B的高度大于H，则第二直线输出装置减小输出量，如果点C的高度小于h，则第三直线输出装置增大输出量，如果点B和点C的高度均在h与H之间，则第二直线输出装置减小输出量的同时第三直线输出装置增大输出量。