[发明专利]爬楼机自动控制系统

说明书

本发明涉及一种爬楼机自动控制系统及其控制方法，该爬楼机自动控制系统用于控制爬楼机在楼梯上的移动，爬楼机包括摆杆、车轮及驱动爬楼机在楼梯上移动的电机，爬楼机自动控制系统包括供电模块、主控制模块、电机控制模块及位置检测模块，供电模块给主控制模块及电机控制模块供电；位置检测模块采集车轮相对楼梯的位置和/或摆杆的位置并形成位置信号；主控制模块采集位置检测模块的位置信号并根据位置信号发出上楼信号或下楼信号；电机控制模块控制电机调速，且电机控制模块根据主控制模块所发出的上楼信号或下楼信号控制电机正转或反转。本发明能够智能准确地判断上下楼位置，提高爬楼机智能控制的程度，增加爬楼机操作过程中的稳定性和安全性。

技术领域

本发明涉及一种爬楼机自动控制系统，属于电动机械控制技术领域。

背景技术

近年来，已有部分爬楼机技术，主要分为人力和电动两种动力形式，爬楼机构主要分为摆杆滑块、连杆、星形三轮、中心旋转杆等形式，工作原理各有不同，全部或部分实现载物爬楼的功能，能够在一定程度上解决重物上下楼梯的问题。已有爬楼机技术，在上下楼梯时，需要人为判断上下楼梯的位置。由于在载重物时，操作人员，需要维持爬楼机动作过程中的平衡，精力需要高度集中，且由于视线被货物阻挡，很难判断上下楼梯的准确位置，容易在错误的位置，开始上楼梯或下楼梯。已有爬楼机技术，由于爬楼机构的固有结构特点，若操作人员判断失误，在错误的位置开始上楼梯或下楼梯，会使爬楼机失去稳定，甚至进一步，造成翻车，导致货物摔坏、人员受伤等灾难性后果。因此，如何智能准确地判断上下楼位置，提高爬楼机智能控制的程度，增加爬楼机操作过程中的稳定性和安全性，减小事故发生的可能性，提升客户操作舒适性是现有爬楼机技术改进的核心内容。

发明内容

本发明的目的在于提供一种操作简单且方便、智能准确判断上下楼位置、增加爬楼机操作过程中的稳定性及安全性的爬楼机自动控制系统。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种爬楼机自动控制系统，所述爬楼机自动控制系统用于控制爬楼机在楼梯上的移动，所述爬楼机包括摆杆、车轮及驱动所述爬楼机在楼梯上移动的电机，所述爬楼机自动控制系统包括供电模块、主控制模块、电机控制模块及位置检测模块，

所述供电模块给所述主控制模块及电机控制模块供电；

所述位置检测模块采集车轮相对楼梯的位置和/或摆杆的位置并形成位置信号；

所述主控制模块采集所述位置检测模块的位置信号并根据所述位置信号发出上楼信号或下楼信号；

所述电机控制模块控制电机调速，且所述电机控制模块根据所述主控制模块所发出的上楼信号或下楼信号控制电机正转或反转。

进一步地，所述主控制模块所发出的上楼信号需满足如下要求：所述位置检测模块采集到爬楼机的车轮接触上一级楼梯边缘且检测到摆杆在上楼初始位置；

所述主控制模块所发出的下楼信号需满足如下要求：所述位置检测模块采集到摆杆位于下楼初始位置。

进一步地，所述位置检测模块包括位于所述爬楼机的车轮内侧且用以检测车轮是否与上一级楼梯接触的行程开关和用以检测摆杆是否在上楼初始位置或下楼初始位置上的光电传感装置。

进一步地，所述光电传感装置包括第一光电传感装置和第二光电传感装置，所述第一光电传感装置包括设置在电机的电机输出轴上的第一光电开关挡片及与所述第一光电开关挡片信号连接的第一光电开关，所述第二光电传感装置包括设置在电机输出轴上的第二光电开关挡片及与所述第二光电开关挡片信号连接的第二光电开关；所述位置检测模块通过如下方式检测摆杆在上楼初始位置：所述第一光电开关挡片跟随电机输出正向旋转一周后触发第一光电开关；所述位置检测模块通过如下方式检测摆杆在下楼初始位置：所述第二光电开关挡片跟随电机输出反向旋转一周后触发第二光电开关。