[发明专利]爬楼机自动控制系统

权利要求书

1.一种爬楼机自动控制系统，其特征在于，所述爬楼机自动控制系统用于控制爬楼机在楼梯上的移动，所述爬楼机包括摆杆、车轮及驱动所述爬楼机在楼梯上移动的电机，所述爬楼机自动控制系统包括供电模块、主控制模块、电机控制模块及位置检测模块，

所述供电模块给所述主控制模块及电机控制模块供电；

所述位置检测模块采集车轮相对楼梯的位置和/或摆杆的位置并形成位置信号；

所述主控制模块采集所述位置检测模块的位置信号并根据所述位置信号发出上楼信号或下楼信号；

所述电机控制模块控制电机调速，且所述电机控制模块根据所述主控制模块所发出的上楼信号或下楼信号控制电机正转或反转。

2.如权利要求1所述的爬楼机自动控制系统，其特征在于，所述主控制模块所发出的上楼信号需满足如下要求：所述位置检测模块采集到爬楼机的车轮接触上一级楼梯边缘且检测到摆杆在上楼初始位置；

所述主控制模块所发出的下楼信号需满足如下要求：所述位置检测模块采集到摆杆位于下楼初始位置。

3.如权利要求2所述的爬楼机自动控制系统，其特征在于，所述位置检测模块包括位于所述爬楼机的车轮内侧且用以检测车轮是否与上一级楼梯接触的行程开关和用以检测摆杆是否在上楼初始位置或下楼初始位置上的光电传感装置。

4.如权利要求3所述的爬楼机自动控制系统，其特征在于，所述光电传感装置包括第一光电传感装置和第二光电传感装置，所述第一光电传感装置包括设置在电机的电机输出轴上的第一光电开关挡片及与所述第一光电开关挡片信号连接的第一光电开关，所述第二光电传感装置包括设置在电机输出轴上的第二光电开关挡片及与所述第二光电开关挡片信号连接的第二光电开关；所述位置检测模块通过如下方式检测摆杆在上楼初始位置：所述第一光电开关挡片跟随电机输出正向旋转一周后触发第一光电开关；所述位置检测模块通过如下方式检测摆杆在下楼初始位置：所述第二光电开关挡片跟随电机输出反向旋转一周后触发第二光电开关。

5.如权利要求1至4项中任一项所述的爬楼机自动控制系统，其特征在于，所述爬楼机自动控制系统还包括操作按钮检测模块，所述操作按钮检测模块检测外部施加在爬楼机的按钮上的操作动作并分析所述操作动作以形成操作指令，所述主控制模块接收所述操作指令并根据所述操作指令及位置信号发出上楼信号或下楼信号。

6.如权利要求1所述的爬楼机自动控制系统，其特征在于，所述爬楼机自动控制系统还包括电路保护模块，所述电路保护模块检测电压信号和电流信号并将所述电压信号和电流信号发送至主控制模块，所述主控制模块根据电压信号和电路信号判断所述爬楼机自动控制系统是否欠压、过压、过流进而判断是否切断爬楼机自动控制系统。

7.如权利要求1所述的爬楼机自动控制系统，其特征在于，所述供电模块包括电池模块及电源模块，所述电池模块通过所述电源模块给所述主控制模块、电机控制模块供电；所述电源模块将高电压转换成低电压并对所述主控制电路进行保护。

8.如权利要求1所述的爬楼机自动控制系统，其特征在于，所述爬楼机自动控制系统还包括显示报警模块，所述显示报警模块与主控制模块信号连接并接收所述主控制模块的信号。

9.一种爬楼机自动控制方法，其特征在于：用于控制爬楼机在楼梯上的移动，所述爬楼机包括摆杆及车轮，所述爬楼机的摆杆定义有上楼位置和下楼位置，所述爬楼机自动控制方法包括如下：

S1：采集车轮相对楼梯的位置及摆杆的位置；

S2：根据车轮相对楼梯的位置及摆杆的位置驱动所述爬楼机上楼或下楼；其中，当所述爬楼机的车轮接触上一级楼梯边缘且检测到摆杆在上楼初始位置时，所述爬楼机上楼；当所述摆杆位于下楼初始位置时，所述爬楼机下楼。