[发明专利]一种滑板车启动和速度控制方法

说明书

本发明涉及一种滑板车启动和速度控制方法，通过安装加速度计，读取加速度值，通过加速度值的变化来进行滑板车的启动和速度控制。本方法不用使用遥控手柄，或者手机来控制滑板车，通过类似传统非电动滑板车，脚蹬地面产生动力的方式，来启动和控制滑板车的运行与速度，增加了使用者的舒适性，让四轮滑板车玩起来更方便有趣。通过这种方式滑板车更有利于变换各种花样动作。

技术领域

本发明属于自动化控制技术领域，具体涉及一种滑板车启动和速度控制方法。

背景技术

对于现有四轮滑板车来说有传统脚踩地提供动力，保证滑板车运动。现在市面出现一种电动四轮滑板车，通过使用一个遥控手柄来控制滑板车运行和速度。这是目前市面已有电动滑板车最大的控制方式。而现在市面上电动滑板车，通过滑板车蓝牙与手机连接，通过手机APP取得手机音量按键权限，音量按键控制滑板车运行速度。而现有的无人机技术里，通过使用姿态传感器，其中最重的一个传感器是加速度计，通过测量无人机飞行过程中xyz三个轴向的加速度，以及角速度，经过坐标变换获得无人机的机体坐标系下的角度和角速度，来控制无人机的姿态。可以借鉴无人机姿态解算这个方式。现有四轮电动滑板车是通过使用遥控手柄和手机来控制滑板车启动和速度的改变，使滑板车使用起来更加的复杂。

发明内容

要解决的技术问题

为了避免现有技术的不足之处，本发明提出一种滑板车启动和速度控制方法。可以不用使用遥控手柄以及手机，就能启动和改变滑板车的速度，以及使滑板车停止，增加了滑板车的舒适性。

技术方案

一种滑板车启动和速度控制方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：在滑板车上安装加速度计，加速度计的x轴正方向与滑板车前进方向一致；

步骤2：读取加速度值，如果加速度值大于给定阈值a1且此刻之前的加速度值绘制成的曲线的斜率大于零,则控制器发送速度控制信号给驱动器，通过驱动器来改变电机转速，滑板车开始启动,滑板车进入速度0档状态；

步骤3：继续读取加速度值，如果在间隔一定时间后加速度值大于给定阈值a2且此刻之前的加速度值绘制成的曲线的斜率大于零,则控制器发送速度控制信号给驱动器，通过驱动器来提高电机转速，滑板车进入速度1档状态；

步骤4：继续读取加速度值，如果在间隔一定时间后加速度值大于给定阈值a2且此刻之前的加速度值绘制成的曲线的斜率大于零,则控制器发送速度控制信号给驱动器，通过驱动器来提高电机转速，滑板车进入速度2档状态；

步骤5：继续读取加速度值，如果在间隔一定时间后加速度值小于给定阈值a3且此刻之前的加速度值绘制成的曲线的斜率小于零,则控制器发送刹车控制信号给驱动器，通过驱动器来减低电机转速至零，滑板车进入刹车状态。

加速度计型号为MPU6050。

间隔一定时间为3s。

有益效果

本发明提出的一种滑板车启动和速度控制方法，该滑板车启动控制速度方法不用使用遥控手柄，或者手机来控制滑板车，通过类似传统非电动滑板车，脚蹬地面产生动力的方式，来启动和控制滑板车的运行与速度，增加了使用者的舒适性，让四轮滑板车玩起来更方便有趣。通过这种方式滑板车更有利于变换各种花样动作。

附图说明

图1是本发明坐标系建立的原理图

图2是通过加速度控制速度具体模块使用图

图3是启动滑板车、控制滑板车两档速度和使滑板车停止流程图。

具体实施方式

现结合实施例、附图对本发明作进一步描述：