[发明专利]多旋翼飞行器的控制方法以及控制装置

说明书

本发明公开了一种多旋翼飞行器的控制方法，所述多旋翼飞行器包括连接多个旋翼与主体框架的多个支撑轴，多个支撑轴的长度可调节，所述控制方法包括：获取飞行控制指令；基于飞行控制指令，向多旋翼飞行器输出与飞行控制指令对应的输出电流；获取多旋翼飞行器的飞行姿态，判断飞行姿态与飞行控制指令是否匹配；在飞行姿态与飞行控制指令不匹配的情况下，调节支撑轴的长度。本发明还公开了一种多旋翼飞行器的控制装置。本发明通过将支撑轴设置为可伸缩结构，并根据多旋翼飞行器的飞行状态对支撑轴的长度进行调整，从而增大多旋翼飞行器可输出的最大驱动力、调整控制精度，在不增加使用成本的情况下提升控制精度，满足用户需求，提升用户体验。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，具体涉及一种多旋翼飞行器的控制方法以及控制装置。

背景技术

随着无人机技术的不断普及，普通大众也可以使用无人机进行日常生活中的各种应用，目前应用最为广泛的民用无人机为多旋翼飞行器。多旋翼飞行器是一种具有三个及以上旋翼轴的无人驾驶飞行器，现有技术中的多旋翼飞行器的主体框架为一体成型，该主体框架上包括三个及以上的支撑轴，支撑轴的末端设置有电动机，主体框架的中心设置主控系统，主控系统通过控制每个电动机进行旋转从而产生上升的推力并控制多旋翼飞行器在三维空间中的运行。

由于多旋翼飞行器的主体框架为一体成型，因此每个支撑轴的长度都是固定的，每个多旋翼飞行器输出的最大驱动力与最大输出电流息息相关，当最大可输出电流较大时，多旋翼飞行器可输出的最大驱动力就较大，但大电流输出意味着快速的能量消耗，将会大大缩短无人机的飞行时间，而为了满足足够的飞行时间，就需要加大电池的容量，这一方面会大大增加用户的使用成本，另一方面又进一步增加了无人机的重量，导致更多的能量消耗，使得能量消耗及需携带能量的增长之间陷入一个恶性循环，降低用户体验。

进一步地，由于每个支撑轴的长度固定，因此每个多旋翼飞行器的控制精度与对每个电动机的控制精度有关，当在天气情况较恶劣或对电动机的控制精度不达标的情况下，无法对多旋翼飞行器的控制精度进行调节，因此平稳度较差，无法进行稳定的悬停，例如无法进行稳定的拍摄工作等，影响用户体验，严重时甚至会导致失控而造成多旋翼飞行器的损毁，造成额外损失。

发明内容

为了克服现有技术中多旋翼飞行器输出的最大驱动力的限制大、多旋翼飞行器的控制精度不可调的技术问题，本发明实施例提供一种多旋翼飞行器的控制方法以及控制装置，通过将支撑轴设置为可伸缩结构，并根据多旋翼飞行器的飞行状态对支撑轴的长度进行调整，从而增大多旋翼飞行器可输出的最大驱动力、调整控制精度，在不增加使用成本的情况下，提升控制精度，满足用户需求，提升了用户体验。

为了实现上述目的，本发明一方面提供一种多旋翼飞行器的控制方法，所述多旋翼飞行器包括连接多个旋翼与主体框架的多个支撑轴，所述多个支撑轴的长度可调节，所述控制方法包括：获取飞行控制指令；基于所述飞行控制指令，向所述多旋翼飞行器输出与所述飞行控制指令对应的输出电流；获取所述多旋翼飞行器的飞行姿态，判断所述飞行姿态与所述飞行控制指令是否匹配；在所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配的情况下，调节所述支撑轴的长度。

优选地，所述获取所述多旋翼飞行器的飞行姿态，判断所述飞行姿态与所述飞行控制指令是否匹配，包括：当所述飞行控制指令为升高时，获取所述输出电流的大小，在所述输出电流达到最大输出电流且所述飞行控制指令为保持升高的情况下，确定所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配；当所述飞行控制指令为悬停时，获取所述多旋翼飞行器的空间位置，在所述空间位置的变化无法保持在预设抖动阈值内的情况下，确定所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配。