[发明专利]多旋翼飞行器的控制方法以及控制装置

权利要求书

1.一种多旋翼飞行器的控制方法，所述多旋翼飞行器包括连接多个旋翼与主体框架的多个支撑轴，其特征在于，所述多个支撑轴的长度可调节，所述控制方法包括：

获取飞行控制指令；

基于所述飞行控制指令，向所述多旋翼飞行器输出与所述飞行控制指令对应的输出电流；

获取所述多旋翼飞行器的飞行姿态，判断所述飞行姿态与所述飞行控制指令是否匹配；

在所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配的情况下，调节所述支撑轴的长度；

所述获取所述多旋翼飞行器的飞行姿态，判断所述飞行姿态与所述飞行控制指令是否匹配，包括：

当所述飞行控制指令为升高时，获取所述输出电流的大小，在所述输出电流达到最大输出电流且所述飞行控制指令为保持升高的情况下，获取所述多旋翼飞行器的飞行姿态，在所述飞行姿态为不继续升高的情况下，确定所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配；

当所述飞行控制指令为悬停时，获取所述多旋翼飞行器的空间位置，在所述空间位置的变化无法保持在预设抖动阈值内的情况下，确定所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述多旋翼飞行器的空间位置，在所述空间位置的变化无法保持在预设抖动阈值内的情况下，确定所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配，包括：

获取所述多旋翼飞行器的高度值，在所述高度值的变化无法保持在预设高度变化阈值内的情况下，确定所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配；

获取所述多旋翼飞行器在前后方向上的摆动值，在所述摆动值的变化无法保持在预设摆动变化阈值内的情况下，确定所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配；

获取所述多旋翼飞行器在左右方向上的平移值，在所述平移值的变化无法保持在预设平移变化阈值内的情况下，确定所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配。

3.根据权利要求1-2中任一权利要求所述的控制方法，其特征在于，所述在所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配的情况下，调节所述支撑轴的长度，包括：

当所述飞行控制指令为升高时，延长所述支撑轴的长度；

当所述飞行控制指令为悬停时，缩短所述支撑轴的长度。

4.一种多旋翼飞行器的控制装置，所述多旋翼飞行器包括连接多个旋翼与主体框架的多个支撑轴，其特征在于，所述多个支撑轴的长度可调节，所述控制装置包括：

指令获取模块，用于获取飞行控制指令；

电流输出模块，用于基于所述飞行控制指令，向所述多旋翼飞行器输出与所述飞行控制指令对应的输出电流；

判断模块，用于获取所述多旋翼飞行器的飞行姿态，判断所述飞行姿态与所述飞行控制指令是否匹配；

调节模块，用于在所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配的情况下，调节所述支撑轴的长度；

所述判断模块包括：

上升判断子模块，用于当所述飞行控制指令为升高时，获取所述输出电流的大小，在所述输出电流达到最大输出电流且所述飞行控制指令为保持升高的情况下，获取所述多旋翼飞行器的飞行姿态，在所述飞行姿态为不继续升高的情况下，确定所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配；

悬停判断子模块，用于当所述飞行控制指令为悬停时，获取所述多旋翼飞行器的空间位置，在所述空间位置的变化无法保持在预设抖动阈值内的情况下，确定所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述悬停判断子模块包括：

高度判断子模块，用于获取所述多旋翼飞行器的高度值，在所述高度值的变化无法保持在预设高度变化阈值内的情况下，确定所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配；

摆动判断子模块，用于获取所述多旋翼飞行器在前后方向上的摆动值，在所述摆动值的变化无法保持在预设摆动变化阈值内的情况下，确定所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配；

平移判断子模块，用于获取所述多旋翼飞行器在左右方向上的平移值，在所述平移值的变化无法保持在预设平移变化阈值内的情况下，确定所述飞行姿态与所述飞行控制指令不匹配。