[发明专利]一种机器人控制系统的检测电路及检测方法

说明书

本发明提供的一种机器人控制系统的检测电路及检测方法，涉及机器人技术领域，该检测电路包括差动线路接收器、差动线路发送器、FPGA处理器和显示模块，差动线路接收器的输入端电连接于被测控制系统的方向与脉冲输出端，差动线路接收器的输出端与FPGA处理器的输入端电连接，差动线路发送器的输入端与FPGA处理器的输出端电连接，差动线路发送器的输出端与被测控制系统的空间位置反馈输入端电连接，显示模块与FPGA处理器电连接，FPGA处理器与被测控制系统的通用输出端、传感器状态反馈输入端均电连接，FPGA处理器与被测控制系统的通用输出端之间连接有第一光耦合器，FPGA处理器与被测控制系统的传感器状态反馈输入端之间连接有第二光耦合器。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其指一种机器人控制系统的检测电路及检测方法。

背景技术

机器人控制系统作为机器人最为核心的系统，对机器人的性能起着决定性的作用，在制造机器人控制系统的工厂中，工人会对出厂前的控制系统进行功能检测，判断控制系统是否能正常工作，主要是检测控制系统内各执行模块与反馈模块是否有芯片被烧坏或者是否有线路存在虚焊的情况。

传统的机器人控制系统的检测方法是：将控制系统连接机器人的伺服驱动系统与测量反馈系统，控制系统发出控制指令到伺服驱动系统，由伺服驱动系统驱动机器人运动，测量反馈系统检测机器人各关节的运动位置及速度并反馈给控制系统，控制系统根据反馈信息对控制指令进行修正，修正后的指令再传送至伺服驱动系统，驱动机器人按指定动作运动，基于以上原理，观察机器人是否动作以及动作是否正确即可判断控制系统正常与否。

上述传统的检测方法比较直观，但由于工厂生产的每套机器人控制系统都必须连接伺服驱动系统与测量反馈系统才能进行功能测试，因此该检测的工作量非常大，检出效率低，生产成本与人力成本都较高，而且，当机器人的控制系统在现场出现异常时，售后人员并不能通过上门检修的方式处理解决，而必须将控制系统拆卸下来送至工厂进行维修，维修好后再送回使用者处，如此一来费时费力。

专利号为CN203365640U的文件公开了“一种数字式波段开关的自动化测试装置”，该装置通过自动化的手段达到数字式波段开关的测试目的，因而测试成本低廉，测试结果准确；具体而言，该装置通过可调整的结构设计，满足适应不同厂商及型号的数字式波段开关的测试需求；通过动力输入模块驱动数字式波段开关按特定的条件旋转，实现数字式波段开关的动力输入；通过数字式编码开关的输出引脚采集输出信号，由信号采集模块采集后得出对应的输出数据；通过信号采集模块与动力输入模块反馈的信号，比较数字式波段开关的输入与输出的关系来判断产品合格与否和产品工作状态。这样，使用该装置便可以实现数字式波段开关的自动化测试需求。该装置虽然提供了一种测试手段，但由于机器人控制系统比数字式波段开关的结构复杂得多，因此该测试手段并不适用于检测机器人的控制系统，其仅可以提供一些技术参考。

发明内容

本发明所提供的一种机器人控制系统的检测电路及检测方法，有效地解决了传统的机器人控制系统的功能检测方法工作效率低、成本高的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种机器人控制系统的检测电路，包括差动线路接收器、差动线路发送器、FPGA处理器和显示模块，所述差动线路接收器的输入端电连接于被测控制系统的方向与脉冲输出端，所述差动线路接收器的输出端与FPGA处理器的输入端电连接，所述差动线路发送器的输入端与FPGA处理器的输出端电连接，所述差动线路发送器的输出端与被测控制系统的空间位置反馈输入端电连接，所述显示模块与FPGA处理器电连接，所述FPGA处理器与被测控制系统的通用输出端、传感器状态反馈输入端均电连接，所述FPGA处理器与被测控制系统的通用输出端之间采用第一光耦合器实现电气隔离，所述FPGA处理器与被测控制系统的传感器状态反馈输入端之间采用第二光耦合器实现电气隔离；