[发明专利]一种机器人控制系统的检测电路及检测方法有效
| 申请号： | 201810123254.0 | 申请日： | 2018-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN108334057B | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 李庆芬;邓彬;吴远志;周小桃;张洪 | 申请（专利权）人： | 湖南工学院 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 长沙星耀专利事务所(普通合伙) 43205 | 代理人： | 龙腾;黄丽 |
| 地址： | 421002 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 被测控制系统 差动 反馈输入端 线路发送器 线路接收器 检测电路 电连接 机器人控制系统 输入端电连接 传感器状态 通用输出端 光耦合器 显示模块 输出端 机器人技术领域 输出端电连接 脉冲输出端 空间位置 输入端 检测 | ||
1.一种机器人控制系统的检测电路，其特征在于：包括差动线路接收器、差动线路发送器、FPGA处理器和显示模块，所述差动线路接收器的输入端电连接于被测控制系统的方向与脉冲输出端，所述差动线路接收器的输出端与FPGA处理器的输入端电连接，所述差动线路发送器的输入端与FPGA处理器的输出端电连接，所述差动线路发送器的输出端与被测控制系统的空间位置反馈输入端电连接，所述显示模块与FPGA处理器电连接，所述FPGA处理器与被测控制系统的通用输出端、传感器状态反馈输入端均电连接，所述FPGA处理器与被测控制系统的通用输出端之间采用第一光耦合器实现电气隔离，所述FPGA处理器与被测控制系统的传感器状态反馈输入端之间采用第二光耦合器实现电气隔离；
所述差动线路接收器用于接收被测控制系统输出的方向与脉冲的差分信号SIGN+、SIGN-、PULSE+、PULSE-并将其转换成方向与脉冲信号SIGN、PULSE传输至FPGA处理器中；
所述差动线路发送器用于接收来自FPGA处理器的三相信号PA、PB、PR并将其转化成差分信号PA+、PA-、PB+、PB-、PR+、PR-输出至被测控制系统的空间位置反馈输入端；
所述FPGA处理器用于对来自差动线路接收器的方向与脉冲信号SIGN、PULSE进行电子齿轮换算处理并转化成编码器三相信号PA、PB、PR输出到差动线路发送器中；所述FPGA处理器还用于对来自被测控制系统的通用输出信号进行模拟伺服驱动处理生成各类通用状态反馈信号反馈至被测控制系统的传感器状态反馈输入端；
所述显示模块用于显示FPGA处理器接收到的脉冲个数。
2.根据权利要求1所述的机器人控制系统的检测电路，其特征在于：所述差动线路接收器采用低电压高速四路差动线路接收器AM26LV32EIDR，所述差动线路发送器采用低电压高速差动线路发送器AM26LV31EIDR。
3.根据权利要求2所述的机器人控制系统的检测电路，其特征在于：所述显示模块采用LCD显示屏或LED显示屏。
4.根据权利要求3所述的机器人控制系统的检测电路，其特征在于：所述FPGA处理器模拟伺服驱动生成的通用状态反馈信号包括定位完成信号COIN、报警信号ALARM、零位信号ZERO、正限位信号POS和负限位信号NEG。
5.根据权利要求4所述的机器人控制系统的检测电路，其特征在于：所述第一光耦合器采用4N33，所述第二光耦合器采用NEC2705。
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