[发明专利]图像处理方法及装置

说明书

本申请提供了一种图像处理方法及装置，应用于识别跟踪系统，所述系统包括图像采集装置和具有多个子标记物的视觉交互装置，每一子标记物包括一个或多个特征点；所述方法包括：获取具有视觉交互装置的目标图像，以及目标图像中视觉交互装置内的特征点的像素坐标；获取所述目标图像内每个子标记物的质心；若目标图像中获得的子标记物的质心满足第一预设条件，根据所述目标图像内子标记物的特征点，在该子标记物内扩展预设个数的新质心；基于扩展后各个质心的像素坐标、物理坐标以及预先获取的所述图像采集装置的内参数，获取所述目标图像与预设标定物模型之间的映射参数；基于所述映射参数获取所述目标图像中各个特征点与所述预设标定物模型中各个特征点的对应关系。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种图像处理方法及装置。

背景技术

近年来，随着科技的进步，增强现实(AR，Augmented Reality)和虚拟现实(VR，Virtual Reality)等技术已逐渐成为国内外研究的热点。以增强现实为例，增强现实是通过计算机系统提供的信息增加用户对现实世界感知的技术，其将计算机生成的虚拟物体、场景或系统提示信息叠加到真实场景中，来增强或修改对现实世界环境或表示现实世界环境的数据的感知。

在虚拟现实系统及增强现实系统等交互系统中，需要对视觉交互装置进行识别跟踪。现有的识别跟踪方法，通常是采用磁传感器、光传感器、超声波、惯性传感器、视觉交互装置图像处理等方式实现，但是这些识别跟踪的方法，通常，识别跟踪效果并不理想，如磁传感器、光传感器、超声波等通常受到环境较大的影响，惯性传感器对精度要求极高，市场上急需一种全新的识别跟踪方法，以实现低成本、高精度的交互，而对视觉交互装置的图像的处理作为识别跟踪的重要技术也需要一套完美有效的解决方法。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种图像处理方法及装置，在目标物跟踪识别过程中，进行特征点的匹配。

为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

一种图像处理方法，应用于识别跟踪系统，所述系统包括图像采集装置和具有多个子标记物的视觉交互装置，每一子标记物包括一个或多个特征点；所述方法包括：获取具有视觉交互装置的目标图像，以及目标图像中视觉交互装置内的特征点的像素坐标；获取所述目标图像内每个子标记物的质心；若目标图像中获得的子标记物的质心满足第一预设条件，根据所述目标图像内子标记物的特征点，在该子标记物内扩展预设个数的新质心；基于扩展后各个质心的像素坐标、物理坐标以及预先获取的所述图像采集装置的内参数，获取所述目标图像与预设标定物模型之间的映射参数；基于所述映射参数获取所述目标图像中各个特征点与所述预设标定物模型中各个特征点的对应关系。

一种图像处理装置，应用于识别跟踪系统所述系统包括标记物，所述标记物设有多个子标记物，每个子标记物包括一个或多个特征点；所述装置包括：图像获取模块，用于获取具有标记物的目标图像，以及目标图像中标记物内的特征点的像素坐标；质心获取模块，用于根据目标图像内各个特征点的像素坐标，获取所述目标图像内每个子标记物的质心；质心扩展模块，用于若目标图像中获得的子标记物的质心满足第一预设条件，根据所述目标图像内子标记物的特征点，在该子标记物内扩展预设个数的新的质心；映射参数获取模块，用于基于各个质心的像素坐标、物理坐标以及预先获取的所述图像采集装置的内参数，获取所述目标图像与预设标定物模型之间的映射参数；对应模块，用于基于所述映射参数获取所述目标图像中各个特征点与所述预设标定物模型中各个特征点的对应关系。

本申请实施例提供的图像处理方法及装置，通过在目标图像中扩展新的质心，与目标图像中其他质心共同计算目标图像对应的图像坐标系与预设标定物模型的坐标系之间的映射参数，即可根据该映射参数计算目标图像中各个特征点与预设标定物模型中特征点之间的对应关系，其中，目标图像中质心为相应的子标记物对应的质心。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明