[发明专利]图像处理方法及装置

权利要求书

1.一种图像处理方法，应用于一识别跟踪系统，所述系统包括图像采集装置和具有多个子标记物的视觉交互装置，每一子标记物包括一个或多个特征点；其特征在于，所述方法包括：

获取具有视觉交互装置的目标图像，以及目标图像中视觉交互装置内的特征点的像素坐标；

获取所述目标图像内每个子标记物的质心；

若目标图像中获得的子标记物的质心满足第一预设条件，以目标图像中子标记物的质心作为坐标原点建立坐标系；

将该质心对应的子标记物中满足第三预设条件的特征点位移到以坐标原点为对称中心的位置，根据位移后该质心对应的各个目标特征点获取新质心，其中，第三预设条件包括在建立的坐标系中横坐标小于零、横坐标大于零、纵坐标小于零以及纵坐标大于零中的任意一个，每个第三预设条件对应一个新质心；

基于各个质心的像素坐标、物理坐标以及预先获取的所述图像采集装置的内参数，获取所述目标图像与预设标定物模型之间的映射参数；

基于所述映射参数获取所述目标图像中各个特征点与所述预设标定物模型中各个特征点的对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件为获得的质心的数量达到预设数量。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标图像对应的图像坐标系与预设标定物模型之间的映射参数之前，还包括：

在所述预设标定物模型中以所述目标图像中扩展质心的对应方式扩展新质心，预设标定物模型中扩展的新的质心与目标图像中扩展的新的质心一一对应，其中，预先获取有所述预设标定物模型中的子标记物与所述目标图像中的子标记物的一一对应关系；

根据预设标定物模型中各个特征点的物理坐标计算预设标定物模型中的每个质心的物理坐标；

将目标图像中每个质心在预设标定物模型中对应的质心的物理坐标，作为目标图像中该质心的物理坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述映射参数获取所述目标图像中各个特征点与所述预设标定物模型中各个特征点的对应关系之前，还包括：

基于所述映射参数将目标图像中每个目标特征点映射到所述预设标定物模型的坐标系内，以获取目标图像中每个所述特征点在所述预设标定物模型的坐标系内的坐标；

判断在所述预设标定物模型的坐标系中，目标图像的特征点与预设标定物模型中的特征点是否满足第二预设条件；

若是，执行所述根据所述映射参数获取所述目标图像中各个特征点与所述预设标定物模型中各个特征点的对应关系，若否，则再次执行在所述目标图像内扩展预设个数的新的质心的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述映射参数是否满足第二预设条件包括：

判断在所述预设标定物模型的坐标系中，目标图像的特征点与预设标定物模型中的特征点之间的匹配误差是否小于预设误差阈值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述映射参数是否满足第二预设条件包括：

判断在所述目标图像内扩展新的质心的次数是否达到预设次数；或者是判断扩展的质心个数是否达到预设的个数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述映射参数获取所述目标图像中各个特征点与所述预设标定物模型中各个特征点的对应关系，包括：

根据所述映射参数将目标图像中每个特征点映射到所述预设标定物模型的坐标系内，以获取目标图像中每个特征点在所述预设标定物模型的坐标系内的坐标；

将在所述预设标定物模型的坐标系中，与目标图像中每个特征点的坐标距离最近的特征点，作为目标图像中该特征点在预设标定物模型中对应的特征点。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标图像内各个目标标签的质心之前，还包括：

对所述目标图像做去畸变处理，以去除所述目标图像中的畸变点；

将经畸变处理之后的目标图像作为本次获取的目标图像。

9.一种图像处理装置，应用于一识别跟踪系统，所述系统包括标记物，所述标记物设有多个子标记物，每个子标记物包括一个或多个特征点；其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取具有标记物的目标图像，以及目标图像中标记物内的特征点的像素坐标；

质心获取模块，用于根据目标图像内各个特征点的像素坐标，获取所述目标图像内每个子标记物的质心；

质心扩展模块，用于若目标图像中获得的子标记物的质心满足第一预设条件，以目标图像中子标记物的质心作为坐标原点建立坐标系；

位置位移模块，用于将该质心对应的子标记物中满足第三预设条件的特征点位移到以坐标原点为对称中心的位置，根据位移后该质心对应的各个目标特征点获取新质心，其中，第三预设条件包括在建立的坐标系中横坐标小于零、横坐标大于零、纵坐标小于零以及纵坐标大于零中的任意一个，每个第三预设条件对应一个新质心；

映射参数获取模块，用于基于各个质心的像素坐标、物理坐标以及预先获取的图像采集装置的内参数，获取所述目标图像与预设标定物模型之间的映射参数；

对应模块，用于基于所述映射参数获取所述目标图像中各个特征点与所述预设标定物模型中各个特征点的对应关系。