[发明专利]一种人形机器活动关节受力测试装置

说明书

本发明涉及机器人技术领域，提供一种人形机器人活动关节受力测试装置，包括竖直设置的导轨、固定于导轨底端的下固定块、滑动设置于导轨顶端的上固定块、与下固定块转动连接的下连杆、与上固定块转动连接的上连杆、位于下连杆与上连杆之间且分别与下连杆与上连杆转动连接的关节模块以及与关节模块信号连接的数据处理系统。本发明中，通过关节模块传递扭矩带动上连杆、下连杆及上固定块在导轨上运动，模仿人形机器人活动关节的弯曲、伸展运动，在运动过程中，数据处理系统接收关节模块反馈的信号并进行换算即可获得活动关节的受力数据，整个测试装置结构简单，仿真度高，测试数据准确可靠，且易操作。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其提供一种人形机器人活动关节受力测试装置。

背景技术

人形机器人在现在应用较为广泛，应用于不同的工作场合。而人形机器人仿照人体结构进行设计，其活动关节与人体的活动关节基本类似，当其应用于不同的工作场合时，需要在不同的场地环境中运动，如在平坦的地面，或多样复杂不平整坡道等等，或者在不同的工作环境中有不同的输出动作。如针对人形机器人在行走过程中可通遇到不同复杂地形环境、不同的地形坡度以及机器人自身的承载等不同条件，需要对机器人膝关节的受力状态进行测试，以更好地调整设计参数。或者，人形机器人在搬运重物时肘部受力不同，也需要对其肘关节的受力状态进行测试。但是目前没有较好的实验装置对人形机器人的活动关节如膝关节、肘关节等的受力情况及性能进行测试。

发明内容

本发明的目的在于提供一种人形机器人活动关节受力测试装置，旨在解决现有技术中没有实验装置来测试活动关节的受力情况及性能的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种人形机器人活动关节受力测试装置，包括竖直设置的导轨、固定于所述导轨底端的下固定块、滑动设置于所述导轨顶端的上固定块、与所述下固定块转动连接的下连杆、与所述上固定块转动连接的上连杆、位于所述下连杆与所述上连杆之间且分别与所述下连杆与所述上连杆转动连接且可传递扭矩并反馈信号的关节模块以及与所述关节模块信号连接并将接收的信号进行处理的数据处理系统。

进一步地，所述上连杆的顶端转动连接于所述上固定块的中部，所述上固定块上且位于所述上连杆的两侧对称设置可拆卸的负载模块。

进一步地，所述上固定块中部设有两第一支撑轴承，两所述第一支撑轴承之间穿设一第一转轴，所述上连杆的顶端位于两所述第一支撑轴承之间且套设于所述第一转轴上。

进一步地，所述下固定块上设有两第二支撑轴承，两所述第二支撑轴承之间穿设一第二转轴，所述下连杆的底端位于两所述第二支撑轴承之间且套设于所述第二转轴上。

进一步地，所述第二转轴的轴线与所述第一转轴的轴线位于同一竖直平面内。

进一步地，所述关节模块的一端沿轴向转动套设有第一法兰与第二法兰，所述第一法兰与所述上连杆的底端固定连接，所述第二法兰与所述下连杆的顶端固定连接。

进一步地，所述第一法兰位于所述第二法兰外侧，所述上连杆的底端转动连接于所述第一法兰内侧；所述下连杆的顶端转动连接于所述第二法兰外侧，所述上连杆与所述下连杆位于同一平面内。

进一步地，所述关节模块内置有用于驱动其转动来输入扭矩的动力元件；或者，所述关节模块与外部可输入扭矩的动力装置连接。

进一步地，所述关节模块内置有用于调节转速和/或加速度的调节元件。

进一步地，所述导轨上且位于所述下连杆下方还设有一防护罩。

本发明的有益效果：