[发明专利]一种人形机器活动关节受力测试装置

权利要求书

1.一种人形机器人活动关节受力测试装置，其特征在于：包括竖直设置的导轨、固定于所述导轨底端的下固定块、滑动设置于所述导轨顶端的上固定块、与所述下固定块转动连接的下连杆、与所述上固定块转动连接的上连杆、位于所述下连杆与所述上连杆之间且分别与所述下连杆与所述上连杆转动连接且可传递扭矩并反馈信号的关节模块以及与所述关节模块信号连接并将接收的信号进行处理的数据处理系统，数据处理系统将接收的信号进行换算即可获得活动关节的受力数据；

所述上连杆的顶端转动连接于所述上固定块的中部，所述上固定块上且位于所述上连杆的两侧对称设置可拆卸的负载模块；

所述关节模块内置有用于驱动其转动来输入扭矩的动力元件；或者，所述关节模块与外部可输入扭矩的动力装置连接；

所述关节模块内置有用于调节转速和/或加速度的调节元件。

2.根据权利要求1所述的人形机器人活动关节受力测试装置，其特征在于：所述上固定块中部设有两第一支撑轴承，两所述第一支撑轴承之间穿设一第一转轴，所述上连杆的顶端位于两所述第一支撑轴承之间且套设于所述第一转轴上。

3.根据权利要求2所述的人形机器人活动关节受力测试装置，其特征在于：所述下固定块上设有两第二支撑轴承，两所述第二支撑轴承之间穿设一第二转轴，所述下连杆的底端位于两所述第二支撑轴承之间且套设于所述第二转轴上。

4.根据权利要求3所述的人形机器人活动关节受力测试装置，其特征在于：所述第二转轴的轴线与所述第一转轴的轴线位于同一竖直平面内。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的人形机器人活动关节受力测试装置，其特征在于：所述关节模块的一端沿轴向转动套设有第一法兰与第二法兰，所述第一法兰与所述上连杆的底端固定连接，所述第二法兰与所述下连杆的顶端固定连接。

6.根据权利要求5所述的人形机器人活动关节受力测试装置，其特征在于：所述第一法兰位于所述第二法兰外侧，所述上连杆的底端转动连接于所述第一法兰内侧；所述下连杆的顶端转动连接于所述第二法兰外侧，所述上连杆与所述下连杆位于同一平面内。

7.根据权利要求1所述的人形机器人活动关节受力测试装置，其特征在于：所述导轨上且位于所述下连杆下方还设有一防护罩。