[发明专利]一种自主导航的全向移动AGV

说明书

本发明公开的是一种自主导航的全向移动AGV，包括底盘框架、悬架、载物台以及麦克纳姆轮，悬架分别与所述底盘框架和麦克纳姆轮铰接，载物台配合固定装设在所述底盘框架上；底盘框架上装设有外壳，外壳的最外侧包裹有一圈安全触边，底盘框架上布设有若干个超声波传感器、一单目相机以及一激光雷达，单目相机和激光雷达分别位于底盘框架的车前端部。本发明不需提前规划布置路径，只需指定起点终点，AGV即可自主规划路径到达指定地点，具有柔性化、自动化程度高的优点，搭配本发明AGV的全向移动能力，能够极大提高其通过性能和实用性能，适用于空间狭小、对灵活性要求高的场合，因此，场地布置时不再需要留出较大的通道，提高空间利用率。

技术领域

本发明涉及的是工厂或智能仓储机器人设备及其零部件领域，更具体地说是一种自主导航的全向移动AGV。

背景技术

AGV：指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。

资料显示:在产品生产的整个过程中，仅仅有5%的时间是用于加工和制造，剩余的95%都用于储存、装卸、等待加工和输送:在美国，直接劳动成本所占比例不足生产成本的10%，且这一比例还在不断下降，而储存、运输所占的费用却占生产成本的 40%。因此，目前世界各工业强国普遍把改造物流结构、降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要措施，为适应现代生产的需要，物流正在向着现代化的方向发展。自动导引AGV适应性好、柔性程度高、可靠性好、可实现生产和搬运功能的集成化和自动化，在各国的许多行业都得到广泛的应用。目前，在我国某些汽车、烟草行业，AGV已投入使用，并取得了良好的经济效益。

现有AGV经常采用导轨式、磁导引式等固定导引方式，这种导引方式需要通过附加设备规划好AGV的运行路线，且较难改变，现有的固定导引式AGV需要预先规划好AGV的运行路线，而且场地的装置不能随意移动，固定导向式AGV明显降低了AGV的柔性；另一方面，现有AGV常用的底盘为差速轮式结构，通过主动轮的转速差实现转向，传统的差速轮式底盘AGV，在场地空间受限的工况下，将运动困难，使用全向移动底盘的AGV，将极大提高场地空间利用率，节约成本。

发明内容

本发明公开的是一种自主导航的全向移动AGV，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点。

本发明采用的技术方案如下：

一种自主导航的全向移动AGV，包括底盘框架、悬架、载物台以及麦克纳姆轮，所述悬架分别与所述底盘框架和麦克纳姆轮铰接，所述载物台配合固定装设在所述底盘框架上；所述底盘框架上装设有外壳，该外壳的最外侧包裹有一圈安全触边，该底盘框架上布设有若干个超声波传感器、一单目相机以及一激光雷达，该单目相机和激光雷达分别位于所述底盘框架的车前端部；所述底盘框架的前部还装设有一车前支架，该车前支架上配合装设有一可活动升降设置的屏幕支架。

更进一步，所述屏幕支架通过一屏幕升降转动机构可活动升降地铰接于所述车前支架上，该屏幕升降转动机构用于调整屏幕支架的高度及角度。

更进一步，所述屏幕支架上还配合安装有一屏幕和一双目相机。

更进一步，所述超声波传感器有四个，分别配合装设在所述底盘框架的前、后、左、右四个方向。

更进一步，所述底盘框架由铝型材搭建设置。

更进一步，所述载物台上还可搭载载物工作台或取物机械臂。

更进一步，所述悬架包括柔性连接的车体与车轮，该车体与车轮配合所述麦克纳姆轮与地面接触设置。