[发明专利]一种自主导航的全向移动AGV在审
| 申请号： | 201810104614.2 | 申请日： | 2018-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN108089587A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 陈俊宏;李瑞峰;梁培栋;张伟;梁凤顺;李振宏 | 申请（专利权）人： | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 泉州市博一专利事务所 35213 | 代理人： | 方传榜;庄俊佳 |
| 地址： | 362000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 底盘框架 全向移动 麦克纳姆轮 激光雷达 自主导航 载物台 单目 悬架 相机 超声波传感器 空间利用率 灵活性要求 安全触边 场地布置 规划布置 规划路径 空间狭小 配合固定 起点终点 实用性能 前端部 柔性化 铰接 搭配 自动化 | ||
1.一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：包括底盘框架、悬架、载物台以及麦克纳姆轮，所述悬架分别与所述底盘框架和麦克纳姆轮铰接，所述载物台配合固定装设在所述底盘框架上；所述底盘框架上装设有外壳，该外壳的最外侧包裹有一圈安全触边，该底盘框架上布设有若干个超声波传感器、一单目相机以及一激光雷达，该单目相机和激光雷达分别位于所述底盘框架的车前端部；所述底盘框架的前部还装设有一车前支架，该车前支架上配合装设有一可活动升降设置的屏幕支架。
2.根据权利要求1所述的一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：所述屏幕支架通过一屏幕升降转动机构可活动升降地铰接于所述车前支架上，该屏幕升降转动机构用于调整屏幕支架的高度及角度。
3.根据权利要求2所述的一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：所述屏幕支架上还配合安装有一屏幕和一双目相机。
4.根据权利要求1所述的一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：所述超声波传感器有四个，分别配合装设在所述底盘框架的前、后、左、右四个方向。
5.根据权利要求1所述的一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：所述底盘框架由铝型材搭建设置。
6.根据权利要求1所述的一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：所述载物台上还可搭载载物工作台或取物机械臂。
7.根据权利要求1所述的一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：所述悬架包括柔性连接的车体与车轮，该车体与车轮配合所述麦克纳姆轮与地面接触设置。
8.根据权利要求1所述的一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：所述麦克纳姆轮皆为主动轮。
9.包含上述权利要求的一种自主导航的全向移动AGV的使用方法，其特征在于：所述使用方法包括以下具体步骤：
步骤一：指定AGV起点与终点，通过操作AGV屏幕支架上的屏幕，选择并输入AGV移动的起点和终点，AGV内置控制器即可自主规划最优化的移动路径到达指定地点；
步骤二：AGV移动，AGV的单目相机与双目相机为该AGV提供视觉导航，同时激光雷达为该AGV提供雷达导航，在AGV的运行移动过程中，根据视觉导航和激光雷达导航，时时得到场地的布局变化，为AGV内置控制器提供导航数据，使其能够根据场地布局的变化而自动调整行动路径；
步骤三：AGV全向运动，通过设置的悬架保证AGV四个麦克纳姆轮与地面的接触，然后控制四个主动轮结构的麦克纳姆轮的转向与转速，使该AGV实现全向运动，满足其自动调整行动路径后的全向移动要求；
步骤四：AGV到达目的地，完成AGV自主导航移动。
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