[发明专利]广角镜头的畸变矫正方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种广角镜头的畸变矫正方法、装置及系统，其中，方法包括：获取广角镜头的n个半视场角θ₁至θ_n，并根据n个半视场角获取相邻视场比值β₁至β_(n‑1)；根据n个半视场角得到n个半视场角对应的像高r₁至r_n；根据相邻视场比值β₁至β_(n‑1)和n个半视场角对应的像高r₁至r_n得到相邻半视场角的像高关系，根据最大视场角对应的像高和相邻半视场角的像高关系通过递归计算得到每个半视场角的像高；根据每个半视场角的像高依次矫正广角镜头在中心视场的畸变。该方法可以根据每个半视场角的像高依次矫正广角镜头在中心视场的畸变，使中心视场的采样率高于边缘，有效提高矫正效率，降低成本，简单易实现。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种广角镜头的畸变矫正方法、装置及系统。

背景技术

ADAS(Advanced Driver Assistance System，先进驾驶辅助系统)是利用安装在车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。因此，ADAS在实现自动驾驶的过程中扮演着非常重要的角色。

相关技术中，典型的ADAS系统一般在车辆前端设有三个摄像头，视场角度大概为42度、60度和120度，如果需要双目视觉，摄像头的数目还需要加倍；每个摄像头配备有一个2MP(Mega-Pixels，百万像素)，即200万像素的CMOS传感器。

然而，相关技术中的设置存在很大的冗余度，如42度相机本身的视场被60度相机和120度相机视场所覆盖，使得多个相机不但增加了系统连接的复杂度以及各个相机之间通信和同步的复杂度，而且使整个系统的成本随之升高，并且各个相机之间需要很好的保证视场的重叠，导致相互之间需要有一个固定的角度关系，同时整体和汽车本身也要保证角度，因此需要定期的做相机之间以及相机与车体之间的矫正，三个相机矫正的本身导致相对复杂且工作量大，亟待解决。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种广角镜头的畸变矫正方法，该方法可以实现广角镜头的中心视场采样率高于边缘，从而可使用一个相机系统代替三个相机系统。

本发明的另一个目的在于提出一种广角镜头的畸变矫正装置。

本发明的再一个目的在于提出一种广角镜头的畸变矫正系统。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种广角镜头的畸变矫正方法，包括以下步骤：获取广角镜头的n个半视场角θ₁至θ_n，其中，θ_n为θ_(n-1)的相邻半视场角，并根据所述n个半视场角θ₁至θ_n获取所述相邻视场比值β₁至β_(n-1)，n为大于等于2的正整数；根据所述n个半视场角θ₁至θ_n得到所述n个半视场角对应的像高r₁至r_n；根据所述相邻视场比值β₁至β_(n-1)和所述n个半视场角对应的像高r₁至r_n得到相邻半视场角的像高关系，并根据最大视场角对应的像高和所述相邻半视场角的像高关系通过递归计算得到所述每个半视场角的像高；根据所述每个半视场角的像高依次矫正所述广角镜头在中心视场的畸变。