[发明专利]广角镜头的畸变矫正方法、装置及系统

权利要求书

1.一种广角镜头的畸变矫正方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取广角镜头的n个半视场角θ₁至θ_n，其中，θ_n为θ_(n-1)的相邻半视场角，并根据所述n个半视场角θ₁至θ_n获取相邻视场比值β₁至β_(n-1)，n为大于等于2的正整数；

根据所述n个半视场角θ₁至θ_n得到所述n个半视场角对应的像高r₁至r_n；

根据所述相邻视场比值β₁至β_(n-1)和所述n个半视场角对应的像高r₁至r_n得到相邻半视场角的像高关系，并根据最大视场角对应的像高和所述相邻半视场角的像高关系通过递归计算得到所述每个半视场角的像高；以及

根据所述通过递归计算得到所述每个半视场角的像高依次矫正所述广角镜头在中心视场的畸变。

2.根据权利要求1所述的广角镜头的畸变矫正方法，其特征在于，所述获取广角镜头的n个半视场角θ₁至θ_n，进一步包括：

采集所述广角镜头的最大视场角；

根据所述广角镜头的最大视场角得到所述半视场角θ₁，并根据相邻的前一项半视场角θ_(n-1)得到半视场角θ_n，其中，θ₁＝HFOV/2，θ₁>θ₂>θ₃>...>θ_n，β_(n-1)＝θ_(n-1)/θ_n，HFOV为所述广角镜头的最大视场角。

3.根据权利要求1所述的广角镜头的畸变矫正方法，其特征在于，所述根据所述相邻视场比值β₁至β_(n-1)和所述n个半视场角对应的像高r₁至r_n得到相邻半视场角的像高关系，进一步包括：

通过视场角关系式对所述n个半视场角对应的像高r₁至r_n进行采样处理，其中，所述采样处理采用插值方法；

根据所述视场角关系式得到相邻半视场角的像高关系式。

4.根据权利要求3所述的广角镜头的畸变矫正方法，其特征在于，所述相邻半视场角的像高关系式为：

并且，所述根据最大视场角对应的像高和所述相邻半视场角的像高关系通过递归计算得到所述每个半视场角的像高：

其中，r_(n-1)为半视场角θ_(n-1)对应的像高，r_n为半视场角θ_n对应的像高，β₁为θ₁和θ₂的比值，β₂为θ₂和θ₃的比值，β_(n-1)为θ_(n-1)和θ_n的比值。

5.根据权利要求2所述的广角镜头的畸变矫正方法，其特征在于，所述最大视场角大于或等于70°。

6.根据权利要求5所述的广角镜头的畸变矫正方法，其特征在于，所述最大视场角大于等于100°且小于等于190°。