[发明专利]加工系统以及机械控制装置

说明书

本发明涉及移动机器人对加工机进行物品的搬入以及搬出的加工系统以及机械控制装置。该加工系统为了实现针对加工机的物品的搬入搬出的自动化，能够由加工机的机械控制装置简单地设定机器人的动作。加工系统具备机械控制装置和机器人控制装置。机械控制装置具备：通信部，其在通过判定部判定为移动机器人配置在与加工机相邻的预定位置时，从存储部读出与通过设定部设定的上述加工品种对应的设定数据以及机器人动作程序，并发送给机器人控制装置。

技术领域

本发明涉及一种移动机器人对加工机进行物品的搬入以及搬出的加工系统以及机械控制装置。

背景技术

在生产现场中，有希望使用机器人将未加工的物品搬入机床等加工机中，并且从加工机搬出加工完毕的物品的情况。为了实现该情况，需要在加工机的物品搬入搬出口附近安装机器人，使控制该机器人的控制装置(以下称为机器人控制装置)与控制该加工机的控制装置(以下称为机械控制装置)能够相互通信地连接。进一步，需要事先生成用于使机器人进行针对加工机的物品的搬入搬出的设定数据和机器人动作程序，并存储在机器人控制装置中。

这种机器人的安装和动作设定对加工机的用户来说是较难的作业，因此加工机的用户需要有偿地依赖机器人专门的集成器而使机器人成为能够使用的状况。在需要随着生产工序的变更而从加工机前拆除机器人时，机器人的拆除作业对加工机的用户来说也是较难的作业。因此，使用机器人进行对加工机的物品的搬入搬出对加工机的用户来说不是简单的事情。

因此，作为对加工机的用户来说能够容易地使用机器人的技术，例如有日本专利第4676544号公报和日本专利第5160700号公报等。

日本专利第4676544号公报公开一种控制机器人的机器人控制装置，该机器人对通过机床控制装置控制的机床进行工件的供给以及取出。进一步，在日本专利第4676544号公报中，机器人控制装置从机床控制装置经由通信网络取得与机床相关的信息，并将取得的与机床相关的信息显示在示教操作盘的显示器的机床用画面上。

另外，日本专利第5160700号公报公开一种NC机床系统，该NC机床系统具备NC机床、NC机床的操作盘、配置在NC机床上方的多关节机器人、存储用于使多关节机器人动作的程序的程序存储单元以及按照该程序控制多关节机器人的机器人控制装置。进一步，根据日本专利第5160700号公报，在操作盘上设置在执行程序并使多关节机器人动作时进行操作的开关单元，机器人控制装置控制多关节机器人，使得多关节机器人沿着移动路径从当前位置恢复到待机位置，该移动路径由通过开关单元的操作而执行的程序进行编程。

但是，如上述的日本专利第4676544号公报、日本专利第5160700号公报等所记载那样，一般用于对加工机执行机器人自身动作的设定数据和机器人动作程序被事先保存在机器人控制装置内的存储器中。

假设构成为能够使一个机器人移动到多台机床的每台之前，通过该一个机器人对多个机床分别进行工件的搬入搬出。此时，需要在附属于该机器人的机器人控制装置内的存储器中存储分别与机床对应的设定数据以及机器人动作程序。特别是需要根据机床的种类、设置在机床内的工件固定夹具的种类、收纳搬入机床的未加工的工件和从机床搬出的加工完毕的工件的工件储存器的种类、通过机床得到的加工品种的数量等来准备这些机器人动作程序以及设定数据。另外，上述加工品种是工件的加工形状的种类，即通过机床得到的加工品的种类。

进一步说具体例，当在种类不同的10台机床的每台中能够进行10个品种的加工的情况下，需要在一个机器人控制装置内的存储器中保存100个机器人动作程序以及设定数据。因此，会有以下问题，即机床的台数和能够通过各个机床变更的加工品种的数量越增加，一个机器人控制装置的存储器所需要的存储容量越增加。