[发明专利]加工系统以及机械控制装置

权利要求书

1.一种加工系统，具备：加工机，其加工物品；移动机器人，其能够移动到与上述加工机相邻的预定的第一位置，且在移动到上述第一位置时对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一个动作；机械控制装置，其控制上述加工机；以及机器人控制装置，其控制上述移动机器人，该加工系统的特征在于，

上述机械控制装置具有：

第一存储部，其存储用于通过上述加工机得到多个加工品种的多个加工程序，并且按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的第一设定数据以及第一机器人动作程序；

设定部，其能够选择上述多个加工程序中的一个，设定通过上述加工机得到的上述加工品种；

判定部，其判定上述移动机器人是否配置在上述第一位置；以及

第一通信部，其在通过上述判定部判定为上述移动机器人配置在上述第一位置时，从上述第一存储部读出与通过上述设定部设定的上述加工品种对应的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序，并发送给上述机器人控制装置，

上述机器人控制装置具有：第二通信部，其能够接收从上述第一通信部发送来的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序，

上述机器人控制装置根据通过上述第二通信部接收到的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序来控制上述移动机器人，使得上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方。

2.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，

上述移动机器人是自走式移动机器人，

上述机器人控制装置还具备：第二存储部，其将用于使上述移动机器人依次移动到上述第一位置和远离上述第一位置的预定的第二位置的导航信息与每个上述加工机的固有识别信息关联地进行存储，

上述机械控制装置根据加工的进度状况，将用于召集上述移动机器人的移动指令与上述加工机的上述固有识别信息一起从上述第一通信部发送给上述机器人控制装置，

上述机器人控制装置通过上述第二通信部接收与上述移动指令一起发送来的上述加工机的上述固有识别信息，从上述第二存储部读出与接收到的上述加工机的上述固有识别信息对应的上述导航信息，并根据读出的上述导航信息来使移动机器人依次移动到上述第一位置和上述第二位置。

3.根据权利要求2所述的加工系统，其特征在于，

在上述第二位置设置收纳未加工的上述物品和加工完毕的上述物品的收纳台，

上述第一存储部还按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人针对上述收纳台进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的第二设定数据以及第二机器人动作程序，

上述第一通信部在通过上述判定部判定为上述移动机器人配置在上述第一位置时，从上述第一存储部读出与通过上述设定部设定的上述加工品种对应的上述第二设定数据以及上述第二机器人动作程序，并发送给上述机器人控制装置，

上述第二通信部接收上述第二设定数据以及上述第二机器人动作程序并存储在上述第二存储部中，

上述机器人控制装置在上述移动机器人移动到上述第二位置时，根据存储在上述第二存储部中的上述第二设定数据以及上述第二机器人动作程序来控制上述移动机器人，使得上述移动机器人针对上述收纳台进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出。

4.一种机械控制装置，控制通过移动机器人进行未加工物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一个动作的加工机，其特征在于，

该机械控制装置具有：

存储部，其存储用于通过上述加工机得到多个加工品种的多个加工程序，并且按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的设定数据以及机器人动作程序；

设定部，其选择上述多个加工程序中的一个，设定通过上述加工机得到的上述加工品种；

判定部，其判定上述移动机器人是否配置在与上述加工机相邻的预定位置；以及

通信部，其在通过上述判定部判定为上述移动机器人配置在上述预定位置时，从上述存储部读出与通过上述设定部设定的上述加工品种对应的上述设定数据以及上述机器人动作程序，并发送给控制上述移动机器人的机器人控制装置。